天津市自然科学基金(05YFJMJC04900)
- 作品数：18 被引量：66H指数：5
- 相关作者：刘延斌韩秀英贾现召赵新华张宏敏更多>>
- 相关机构：河南科技大学天津理工大学中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金河南省教育厅自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 3-RRRT型并联机器人自适应神经网络滑模控制被引量：5
- 2009年
- 研究3-RRRT型搬运并联机器人的一种基于RBF神经网络的直接自适应滑模控制方法。根据机器人的系统动力学模型特点,基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论,利用RBF神经网络与自适应技术相结合,提出了一种控制律,然后利用MATLAB进行了系统控制仿真。结果表明,采用这种直接自适应神经网络滑模控制方法3-RRRT型并联机器人在有周期干扰的情况下,达到了较高的控制精度,其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性。
- 刘延斌张宏敏赵新华
- 关键词：并联机器人滑模控制自适应技术神经网络鲁棒跟踪控制
- 3-RRRT并联机器人逆动力学分析被引量：4
- 2006年
- 研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人运动学与动力学建模及分析方法,以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,建立了3-RRRT型并联机器人的运动学模型,结合带乘子的凯恩方程建立了3-RRRT型并联机器人的动力学模型,并利用M atlab软件平台进行了动力学数值仿真,进而为3-RRRT型并联机器人的控制策略研究提供参考。
- 刘延斌韩秀英赵新华贾现召
- 关键词：并联机器人运动学模型动力学模型
- 无滑滚动圆盘的平衡运动及轨迹控制
- 2010年
- 研究水平面内无滑滚动圆盘的平衡运动及轨迹跟踪控制,建立了圆盘的无滑纯滚动的非完整约束模型。从姿态最容易实现稳定控制的角度出发,提出了一种姿态平衡条件,并以此条件为基础运用李亚普诺夫函数稳定设计理论导出了姿态平衡的速度控制律,同时利用反演控制技术设计了水平面内轨迹的跟踪控制律。最后通过仿真验证了姿态平衡控制律的有效性以及轨迹跟踪控制的稳定性和快速精确性。
- 刘延斌孙小超张书涛
- 3-RRRT搬运机器人位置正解研究被引量：2
- 2006年
- 研究了一种3-RRRT型搬运机器人机构的运动学位置正向求解方法,提出了位姿和速度正向求解的方法。并运用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序,仿真表明程序求解快速有效。
- 张海朝刘延斌贾现召
- 关键词：搬运机器人位置正解矿山机械设备机器人技术并联机器人机器人化
- 3-RRRT并联机器人解耦的反演自适应动态滑模控制被引量：10
- 2008年
- 针对3-RRRT型搬运机器人提出一种解耦的反演自适应动态滑模控制方法,以提高控制精度和鲁棒稳定性。首先利用非线性补偿方法将系统解耦成线性系统,运用一阶动态滑模设计新的滑模面,然后利用基于李亚普诺夫函数的Backstepping控制设计方法和自适应控制技术,设计了全局渐近稳定的系统控制器,最后利用MATLAB进行了系统控制数值仿真,结果表明,对3-RRRT型并联机器人的这种强耦合的、具有不确定性的非线性系统,采用该解耦的反演自适应动态滑模控制方法,可以达到理想的控制精度,并能保障系统的鲁棒稳定性。
- 刘延斌韩秀英许晖
- 关键词：并联机器人解耦控制动态滑模控制自适应控制
- 3-RRRT并联机器人位置正解的快速解法
- 2007年
- 研究3-RRRT型并联机器人的运动学及正向求解方法。根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围,提出了以并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统的广义坐标的方法,并详细地推导了3-RRRT型并联机器人运动学模型。提出了一种位置正解的数值求解方法,推导了位置正解迭代格式,并利用MATLAB进行了位置正解数值仿真,结果表明求解程序稳定、快速、有效。
- 刘延斌韩秀英
- 关键词：并联机器人运动学模型位置正解数值仿真
- 基于计算力矩法的3-RRRT并联机器人控制研究被引量：8
- 2009年
- 为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制,在运动学分析的基础上,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型。设计了基于计算力矩算法的控制律,并利用Matlab软件进行了控制器仿真。仿真表明计算力矩控制可以使3-RRRT并联机器人实现全局稳定的动态轨迹控制。
- 张宏敏刘延斌
- 关键词：并联机器人运动学动力学计算力矩法计算机仿真
- 3-RRRT并联机器人鲁棒自适应模糊滑模控制被引量：3
- 2009年
- 针对3-RRRT型搬运并联机器人提出了一种直接自适应模糊滑模控制方法。根据机器人的系统动力学模型特点,基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论,利用模糊逻辑系统与自适应技术相结合,提出了一种控制律,然后进行了系统控制仿真实验。结果表明,采用这种直接自适应模糊滑模控制方法的3-RRRT型并联机器人在周期干扰状况下达到了较高的轨迹控制精度,其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性。
- 刘延斌张宏敏赵新华
- 关键词：并联机器人轨迹跟踪控制滑模控制自适应技术
- 3-RRRT并联机器人解耦控制被引量：1
- 2009年
- 研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人解耦控制方法.依据第一类拉格朗日方程建立了3-RRRT型并联机器人的动力学与系统机电模型,根据其动力学模型特点,提出一种改进的计算力矩解耦控制方法.在运用违约修正约束稳定法对动力学模型进行求解的基础上,利用Matlab中的Simulink软件平台进行了并联机器人解耦控制数值仿真,结果表明所采用的解耦控制方法达到了较高的控制精度,适合于3-RRRT型并联机器人.
- 刘延斌韩秀英赵新华
- 关键词：并联机器人解耦控制动力学建模系统仿真
- 6-SPS型并联机构正向求解研究与仿真被引量：2
- 2006年
- 研究6-SPS型并联机器人机构的运动学正向求解方法,推导了6-SPS型并联机器人运动学模型,提出了一种位姿和速度正向求解的方法,在此基础上,运用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序,并进行了运动学正向求解数值仿真,结果表明求解程序快速有效。
- 刘延斌韩秀英许晖
- 关键词：并联机器人运动学正解广义逆非线性方程组
