国家长远发展专项(DYXM-115-04-02-03)
- 作品数：2 被引量：14H指数：2
- 相关作者：张文明冯雅丽张杰杨泉乔桂玲更多>>
- 相关机构：北京科技大学更多>>
- 发文基金：国家长远发展专项国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 深海行走机构灰色预测-模糊PID速度控制被引量：7
- 2009年
- 针对深海行走机构在海底复杂作业环境下行走所呈现的随机性、非线性、时变性,难以建立精确数学模型等特点,提出将灰色预测、模糊控制与常规PID控制相结合的灰色预测模糊PID控制算法.灰色预测根据少量的速度检测数值预测系统的未来变化,模糊PID控制通过模糊推理对常规PID参数自适应调整实现速度控制.仿真结果表明,该算法消除了系统的随机性,能够对深海行走机构灰色系统实行有效的控制,取得了比普通PID算法更加优良的性能.
- 乔桂玲张文明薛山冯雅丽
- 关键词：灰色预测模糊控制PID控制
- 深海采矿机行星轮式行走机构越障行为被引量：7
- 2009年
- 为了适应深海富钴结壳和热液硫化调查区复杂地形多变底质,提出了深海采矿行星轮式行走机构.利用虚功原理建立了行星轮式行走机构越障动力学模型,分析了越障高度的影响因素,按1∶2.25传动比确定行星轮系结构尺寸,利用ADAMS进行双边越障性能分析(垂直障碍高度900mm).行星轮系的结构尺寸、车体质心位置及附着系数对越障高度影响较大;各轮系越障时出现驱动力矩、速度和正压力急增的现象,前轮系的前轮越上障碍后,各参数值趋于平稳,后轮越障时又出现瞬时脉动,但脉动较小,后轮系也有相同的变化趋势,各轮的阻力矩和输出功率与正压力变化趋势相同.行星轮式行走机构可根据地变化在定轴轮系和行星轮系间演变,具有较好的自主越障性能.
- 冯雅丽马佳珍张文明张杰杨泉
- 关键词：深海采矿采矿机行星轮越障性能
