江西省归国留学基金
- 作品数：5 被引量：15H指数：2
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- 发文基金：江西省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 空间3自由度并联机构的影响系数分析被引量：1
- 2007年
- 研究3-RPS并联机构的一种精度分析方法,引入影响系数(感度)概念,建立了3-RPS并联机构的位姿正解方程及影响系数的数学模型,运用误差独立作用原理,分析了影响机构尺寸和运动性能的因素,为并联机构运动性能分析提供依据。
- 许瑛付廷贵彭应龙
- 关键词：并联机构3-RPS数学模型
- 基于曲线等弧长分割的机器人轨迹规划被引量：2
- 2004年
- 从机构学的角度 ,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系 ,利用原动件的角位移在端点附近 ,其微分系数的值急剧增大的特征 ,对轨迹曲线上点的坐标进行变换 ,提出了输出输入角相互切换的基准和算法 ,以较少的计算量实现了轨迹曲线上输出点的等间隔分布 ,对机器人轨迹规划的研究具有积极意义。
- 许瑛封立耀戚晓艳付廷贵
- 关键词：机器人
- 连杆曲线的等弧长分割法在机器人轨迹规划中的应用
- 2004年
- 从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,提出了输出输入角相互切换的基准和算法,以较少的计算量实现了轨迹曲线上输出点的等间隔分布,对机器人轨迹规划的研究具有积极意义.
- 许瑛
- 关键词：连杆曲线
- 基于传动性能的连杆—齿轮组合机构设计被引量：1
- 2007年
- 针对Non-grashof机构在极限位置附近的运动不稳定现象,提出用齿轮—连杆组合机构作为Non-grashof机构的驱动机构,含有不完全齿轮的轮系作为运动极限位置通过机构,设计并制作了集Non-grashof机构、驱动机构及运动极限位置通过机构为一体的实验装置,验证了组合机构设计方法的有效性,为组合机构设计提供了一个新思路。
- 许瑛张仲宇张祖林
- 连杆曲线的等弧长分割法在机器人轨迹规划中的应用
- 从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,提出了输出输入角相互切换的基准和算法,以较少的计算量实现...
- 许瑛渡辺克巳许伟
- 关键词：连杆曲线
- 文献传递
- 基于ADAMS的MOTOMAN机器人运动学模拟被引量：11
- 2005年
- 机器人的运动学分析是机器人末端操作器的位姿分析、速度分析和加速度分析。文中以MOTOMAN UP6机械手为对象,基于D-H方法建立其位姿方程,运用ADAMS软件对其进行运动学仿真,得到机器人不同状态下的位移、速度和加速度的实时分析结果,对关节型机器人的运动性能研究具有积极意义。
- 戚晓艳许瑛沈凌云
- 关键词：机器人运动学ADAMS仿真
