湖北省自然科学基金(2010CDA005)
- 作品数：6 被引量：41H指数：3
- 相关作者：吴怀宇陈洋程磊郑秀娟张玉礼更多>>
- 相关机构：武汉科技大学中国科学院沈阳理工大学更多>>
- 发文基金：湖北省自然科学基金国家自然科学基金湖北省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论机械工程金属学及工艺更多>>
- 多机器人主—从行星式编队控制被引量：4
- 2012年
- 研究了二阶积分器描述的多机器人主—从行星式编队控制问题,提出了将多机器人编队分解为每个机器人对各自具有时变速度的虚拟机器人的跟踪控制,使得每个机器人相对于虚拟机器人的位置与速度跟踪误差收敛为零且彼此不相碰撞,此时编队系统收敛到理想队形.在统一的算法框架下,分别实现了跟随者以领航者为中心的公转运动编队(revolution formation,RF)模式和跟随者与领航者保持期望距离、期望速度的编队(desiredformation,DF)模式.公转运动编队(RF)模式适用于异构多机器人系统的环境探索任务;保持期望距离、期望速度的编队(DF)模式适用于自主水下机器人(AUV)、无人机(UAV)等合作与协调任务.应用李亚普诺夫稳定性理论对控制算法的稳定性进行了分析,并通过计算机仿真验证了该方法的有效性.
- 郑秀娟吴怀宇程磊陈洋张玉礼
- 关键词：多机器人编队控制虚拟机器人
- 基于领航者模式的多机器人行星式编队运动被引量：3
- 2011年
- 根据行星系公转与自转的运行规则,提出了基于领航者模式的行星式多机器人编队方法.在该模型中,领航者机器人相当于行星系中的恒星,而跟随者机器人相当于行星系中的行星,领航者机器人和跟随者机器人之间依靠万有引力实现编队的聚合与稳定前行,实现跟随者机器人围绕领航者机器人运转,编队半径可以随时改变,以适应环境的变化;同时,群体机器人中每个机器人的质量代表了该机器人的权重,当领航者机器人出现故障时,可以选择群体中质量次大的机器人作为新的领航者机器人,规避了领航者失效时的编队故障风险.探讨了行星式编队模式实现方法,并通过仿真对系统运行效果和性能进行了分析.
- 程磊郑秀娟吴怀宇张玉礼王冬梅王芬
- 关键词：多机器人编队控制
- 基于IHDR自主学习框架的无人机3维路径规划被引量：14
- 2012年
- 提出一种基于自主学习框架的无人机3维路径规划方法.该自主学习框架由知识学习、知识检索和在线更新三部分组成.在该框架中,无人机在线路径规划时首先从过去的规划经验中提取控制量直接用于指导当前机器人的行动,另一方面,如果检索结果对于当前无人机的状态是无效的,可以在线启动常规3维路径规划算法,实时计算机器人的控制量,在控制机器人运动的同时将当前状态下的新决策量添加到知识库中从而对其进行更新.此外,分别采用增量分层判别回归算法(IHDR)和k-D树方法建立了路径规划知识库.其中,IHDR方法通过增量方式,可将以往的路径样本建立为一棵分层树.大量的仿真结果对比表明,在本文提出的框架下,基于IHDR的方法比传统的k-D树方法具有更好的实时性.
- 陈洋张道辉赵新刚韩建达
- 关键词：无人机K-D树
- 基于最优化彩色空间转换的多梯度插值算法
- 2013年
- 针对彩色插值算法在处理图像方面存在图像边缘模糊现象的问题,提出一种基于最优化彩色空间转换的多梯度彩色插值算法.该算法首先利用多梯度算子来选择插值方向以恢复绿色分量;然后选择一个有效的准则函数去完成最优化彩色空间转换,从而恢复另外两个缺失的颜色分量.在胶囊机器人微视觉平台上,通过与传统的插值算法进行对比实验,结果显示:此算法优于传统的插值算法,在图像边缘和纹理方面有所提高,改善了图像的视觉效果,从而证明了其在胶囊内窥镜上应用的有效性.
- 李杰程磊吴怀宇陈洋
- 关键词：彩色空间转换双线性插值边缘检测
- 基于SDK的智能机器人语音控制模型的研究被引量：3
- 2013年
- 阐述了语音人机相互的意义,提出了一种基于SDK的语音控制机器人的解决方案。该系统利用SDK构建非特定人孤立词的语音识别平台,采用语音识别技术提取语音命令用于机器人控制,并结合机器人运动控制模型来设计整个语音控制系统。测试结果表明,该系统能较好的识别用户语音指令,控制系统模型能有效完成机器人在不同状态下的控制任务。
- 张凤美吴怀宇闫贺陈雪锋
- 关键词：语音识别非特定人孤立词机器人
- 基于OV2640的微型胶囊内窥镜系统设计被引量：17
- 2014年
- 为了实现消化道疾病的无痛检查,研究并设计了一种基于OV2640的微型胶囊内窥镜无线图像传输系统,该系统由2.4GHz低功耗射频收发芯片nRF24LE1和CMOS图像传感器OV2640构成。分析了图像无线传输的原理与图像压缩技术,介绍了该系统的硬件结构。实验结果表明:该系统可得到清晰的图像,系统运行稳定,功耗低,体内微型胶囊内窥镜直径只有13 mm,为微型胶囊内窥镜的临床诊断提供了一种可行方案。
- 程磊刘波徐建省吴怀宇陈洋
- 关键词：JPEG压缩NRF24LE1
- 非限制性场景下自动人脸识别的关键技术研究
- 自动人脸识别是一种高效的非接触式身份鉴别技术，是近年来人工智能与计算机视觉领域的热点研究课题之一，该技术在国防、公共安全、银行交易等重要领域具有广泛的应用前景。然而非限制性场景下的光照、姿态、表情、遮挡以及图像分辨率低等...
- 钟锐
- 关键词：人脸识别图像处理特征提取
- 文献传递
