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黑龙江省教育厅科学技术研究项目(1153324)

作品数：1 被引量：7H指数：1
相关作者：屈桢深王常虹闻帆更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目黑龙江省青年科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇移动机器人
  • 1篇实时避障
  • 1篇未知环境
  • 1篇粒子滤波
  • 1篇滤波
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人避障
  • 1篇避障

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...

作者

  • 1篇闻帆
  • 1篇王常虹
  • 1篇屈桢深

传媒

  • 1篇哈尔滨工程大...

年份

  • 1篇2009
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
未知环境下的移动机器人实时避障研究被引量：7
2009年
针对未知环境下的移动机器人实时避障问题,设计了一种基于模板更新和模板匹配的避障算法.利用视觉传感器获取的场景信息与存储于机器人内部的模板图像进行匹配,确定机器人的可行区域和障碍区域.根据虚拟引力方法计算出机器人下一时刻的行进方向和行驶速度.鉴于场景光照变化情况,采用了一种基于粒子滤波的模板更新方法.为了验证算法的正确性和有效性,在室内不同的场景下做了大量的实验.实验结果表明:该方法能够实现可靠的障碍物检测,并引导机器人有效地躲避各种静态和动态障碍物,而且算法具有很好的实时性和鲁棒性.
闻帆屈桢深王常虹
关键词：机器人避障粒子滤波移动机器人
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共1页<1>
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