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国家自然科学基金(60675042)

作品数：1 被引量：0H指数：0
相关作者：唐矫燕杨汝清赵群飞更多>>
相关机构：上海交通大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：轻工技术与工程自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 2篇自动化与计算...
  • 1篇轻工技术与工...

主题

  • 2篇两足步行椅机...
  • 2篇环中
  • 2篇机器人
  • 1篇稳定性
  • 1篇稳定性控制
  • 1篇控制系统
  • 1篇步态
  • 1篇步态稳定性

机构

  • 2篇上海交通大学

作者

  • 2篇赵群飞
  • 2篇唐矫燕
  • 1篇杨汝清

传媒

  • 1篇高技术通讯
  • 1篇第二十六届中...

年份

  • 1篇2008
  • 1篇2007
共 1 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
基于两足步行椅机器人的人在环中的助残机器人控制系统
在以助残为目的开发的两足步行椅机器人的基础上,对助残机器人人在环中控制系统进行分析和研究。对人在环中的机器人系统进行分析和建模,探讨其步态和路径规划,并运用ZMP理论对人在环中的两足步行机器人的系统稳定性进行仿真试验和总...
唐矫燕赵群飞黄杰杨汝清
关键词：步态稳定性
文献传递
两足步行椅机器人的稳定性控制
2008年
对两足步行椅机器人的人在环中的控制系统的稳定性控制进行了初步研究,对这种系统的特殊性进行了分析。运用零力矩点(ZMP)的稳定判据方法研究了步行椅机器人行走过程中乘客移动对系统稳定性的影响,对影响系统稳定性的乘客摆动角、角速度及角加速度参数进行了仿真实验和分析,在此基础上研究了机器人对乘客的不稳定因素的补偿性控制并进行了仿真实验。实验结果表明,在实时控制中增加对乘客的位姿控制,可以在尽量减小步态调整幅度的同时很好地保证系统的稳定性。
唐矫燕赵群飞杨汝清
关键词：两足步行椅机器人稳定性控制
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