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基于偏置补偿的6自由度腕部偏置机器人逆解算法被引量：6: 2012年; 串联6自由度腕部偏置机器人一般没有实用的封闭形式位置逆解.根据几何特征分析,以对应的腕部无偏置机器人的封闭解为基础,通过对腕部偏置量的平移补偿和对手腕位置点坐标的迭代修正,得到了腕部偏置机器人位置逆解的数值解.算法保证了末端姿态的正确性.根据末端位置精度要求控制迭代次数,可以得到任意精度的位置逆解.逆解过程中各关节变量的计算采用腕部无偏置机器人的封闭解,使得程序具有通用性.大量的数据试验表明,该算法可以满足实时控制要求.; 刘志忠柳洪义罗忠王菲; 关键词：机器人位置逆解迭代算法

超声波定位系统串行通信模块设计: 2010年; 针对超声波定位系统,设计了串行通信模块。介绍模块的工作流程和硬件电路,以及应用SPComm控件在Del-phi环境下开发的上位机软件。模块实现了PIC单片机与上位机的通信功能,并能够通过上位机软件对采集到的数据进行处理与显示。实验表明,该模块结构简单,性能稳定,在多机器鱼系统得到了应用。; 刘鑫郝丽娜刘斌邓军; 关键词：DELPHI 串行通信超声波定位 ZIGBEE

基于RS 485单片机多机串行通信的电子开关设计被引量：4: 2012年; 针对大中型传送带传送过程中位置跑偏的检测,设计了基于RS 485单片机多机串行通信的电子开关。介绍了该电子开关的总体方案及硬件电路设计,该电子开关采用RS 485通信,不仅抗干扰能力好,并能够实现长距离通信且可以避免多个从机同时与主机通信时产生数据冲突的问题。实验表明,该电子开关结构简单、性能稳定,可应用于工业控制、检测等领域中。; 周杰郝丽娜李帅李智; 关键词：RS 单片机串行通信电子开关

气动人工肌肉上肢仿生关节设计被引量：4: 2014年; 气动系统以其具有结构简单、无污染、维修方便等优点,得到越来越广泛的应用。基于人体的拮抗肌对拉驱动原理,利用气动人工肌肉(PAM)驱动器,设计了三自由度(3-DOF)的仿生关节。在Adams环境下建立关节模型虚拟样机,并对其进行了运动仿真。仿真结果表明,该仿生关节结构运动曲线平滑、运动平稳、柔顺性好,满足设计要求。除此之外,对加工出的原理样机进行了可行性实验验证,绕X轴的旋转实验表明:a.当充气压力越大,前臂平台转角速度越快,b.当充气压力在0.2 MPa及以上时前臂平台转角达到所需角度。绕Z轴的转角实验表明,前臂圆盘的转角范围为可达所需角度,验证了机构的可行性。; 项超群杨辉柳强胡理通郝丽娜; 关键词：运动仿真

IPMC人工肌肉的制备工艺研究与改进被引量：1: 2011年; 研究了Nafion117质子交换膜的成膜过程与IPMC人工肌肉的制备过程。制备不同厚度的Na-fion膜,在此基础上使用化学沉积法制备IPMC。制备主要分为前期预处理、主化学镀反应和次化学镀反应。由于在制备过程中膜表面产生气泡,需要高速搅拌,既要考虑到气泡快速溢出,又要使Nafion膜不与搅拌棒接触产生划痕,因此采用立式固定。然后利用IPMC的性能测试平台对样品进行了致动特性与物理参数的测试。成功制备了IPMC人工肌肉的样品,测定了不同厚度实验材料的致动特性,研究了这种材料在空气中的使用方法,完善了这种材料的性能数据库信息,为这种智能材料的应用提供了依据。; 李林朋周轶然林世伟杨旭郝丽娜; 关键词：IPMC 化学沉积

基于悬臂共振法的IPMC杨氏模量的动力学测定方法被引量：4: 2011年; 针对目前IPMC智能材料杨氏模量的测定存在方法单一、破坏材料本身等问题,提出了一种基于悬臂共振法的动力学测定方法.该方法通过激励装置使IPMC发生有阻尼自由衰减振动,采用激光位移传感技术记录其振动历程,然后对采集到的信号进行分析处理,从而得到其基频,最后采用悬臂共振法建立IPMC的横向振动方程,引入边界条件即可计算出其杨氏模量.这种方法与目前存在的拉伸法和弯曲法相比,具有测试方便简单、对材料本身不产生破坏、测定结果精度高等优点.; 郝丽娜高建超刘洪涛; 关键词：IPMC 杨氏模量

The Auto-Focus Motion Control of Micro-Robot System for Cell Injecting: Auto focusing （AF） is an important technique in applications for precision measurement and inspection.In order...; Shuai Li is with the School of mechanical Engineering and Automation,Northeastern University,Shenyang,Liaoning Province,China.Lina Hao is with the School of mechanical Engineering and Automation,Northeastern University,Shenyang,Liaoning Province,China.Zhiyong Sun,and Xinyu Liu are the School of mechanical Engineering and Automation,Northeastern University,Shenyang,Liaoning Province,China; 文献传递

IPMC的制备研究被引量：4: 2009年; 研究了IPMC的制备过程.制备主要分为前期预处理、主化学镀反应和次化学镀反应.在进行一次主化学镀反应之后,对比了不同次数的次化学镀反应所制备的样品的性能.设计了用于驱动IPMC的信号发生器,建立了基于PC机和数据采集卡的测试平台.对制备出来的样品进行了致动特性的测试,测试了激励信号的频率、幅值、以及镀膜厚度对致动特性的影响,为人工肌肉的控制设计提供了依据.实验结果表明:镀膜的电阻和激励信号的频率越小,摆动幅度越大;激励信号的幅值越大,摆动幅度越大;镀层厚度增大有利于电阻的降低,但是由于表面硬度的增加,镀膜并不能太厚;镀膜的打磨导致了电极的不均匀,增大了电阻,降低了材料活性.; 郝丽娜周轶然; 关键词：IPMC

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国家高技术研究发展计划(2008AA04Z305)