北京市教育委员会科技发展计划面上项目(KM200810005016)
- 作品数：7 被引量：30H指数：4
- 相关作者：于乃功林佳王子恺王胜阮晓钢更多>>
- 相关机构：北京工业大学华北科技学院更多>>
- 发文基金：北京市教育委员会科技发展计划面上项目国家高技术研究发展计划北京市教委科技创新平台项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于双目视觉和Voronoi图的移动机器人地图构建研究被引量：1
- 2012年
- 在双目视觉传感器的基础上,应用改进后的SIFT(Scale-invariant feature transform)算法确定障碍物的三维坐标,提出最大包围盒的思想,将处理后的数据作为Voronoi图的建模生成元,完成移动机器人的全局地图构建;基于V图构建的地图的最大的优点是移动机器人行走的路径是障碍物离散中心的中垂线,可以保证机器人在运行过程中最大程度地远离障碍物;试验结果表明应用该方法构建的地图可靠性高,符合导航的要求。
- 于乃功李博
- 关键词：双目立体视觉SIFT算法VORONOI图地图构建
- 基于细胞自动机的移动机器人的环境建模
- 以移动机器人的未知环境建模为背景,运用立体视觉算法对环境建模中所用到的SIFT图像匹配方法进行了改进,创建了移动机器人的未知环境的细胞自动机模型,并实现了细胞自动机的导航算法。细胞自动机的未知环境建模主要分为三大部分:第...
- 于乃功马春燕
- 关键词：细胞自动机环境建模双目视觉SIFT
- 文献传递
- 双目立体视觉和GSOM相结合的机器人自主地图构建方法被引量：5
- 2011年
- 双目立体视觉和自组织可增长特征映射图GSOM(Growing Self-organizing Map)相结合的机器人地图构建方法首先利用双目立体摄像机采集图像,借助双目立体视觉处理技术,将采集到的图像信息转化成神经网络的训练样本;然后利用GSOM的地图绘制算法,通过不断增加新的神经元实现网络规模的增长,用441个SOM神经元便表示了2000个样本点的环境特征信息的拓扑地图,体现了对输入样本分布的逼近特性;实验结果表明双目立体视觉和GSOM相结合的机器人自主地图构建方法可行,并表现出类似生物的自主智能行为。
- 于乃功王丽
- 关键词：双目立体视觉神经网络拓扑地图
- 基于细胞自动机的移动机器人路径规划算法被引量：5
- 2010年
- 针对移动机器人全局最优路径规划问题,提出一种基于细胞自动机的路径规划算法.该算法首先将移动机器人的起点、目标点和空间障碍物定义为一组离散的细胞状态,建立环境的细胞自动机模型;然后由机器人移动的曼哈顿距离设计演化规则;最后根据演化后的细胞状态搜索最优路径.对简单和复杂环境下的机器人路径规划问题进行了仿真实验,实验结果验证了该算法的有效性.
- 于乃功王胜阮晓钢
- 关键词：细胞自动机环境建模路径规划移动机器人
- 基于色标和尺度不变特征的实时特征提取方法被引量：2
- 2011年
- 以移动机器人视觉系统为背景,以单目视觉所需要的特征点为目标,提出一种基于颜色块和尺度不变特征点算子的实时特征提取方法;目标的定位分为色标定位和特征点定位两个过程,色标定位用来寻找在缩变图像上目标颜色块的重心点,特征点定位是在色标定位的基础上,切出小图像并提取目标的尺度不变特征点,根据极值特征点计算目标位置,为下一步的目标跟踪提供基础;实验结果验证了方法的有效性。
- 徐斌于乃功
- 关键词：单目视觉目标跟踪特征提取
- 基于双目视觉的关键点的检测方法及定位研究被引量：8
- 2011年
- 以双目立体视觉测量为背景,以显著性标志物中的关键点为目标,提出了基于颜色阈值分割的关键点的实时检测和定位方法;关键点的检测和定位主要分为3个过程,一是图像的预处理部分,为后续的检测和定位提供基础;二是对预处理后的图像进行关键点检测,检测的方法首先分别通过颜色阈值分割、轮廓提取、多边形逼近以及设置矩形轮廓提取出关键点所在的显著性标志物,其次根据该显著性标志物的特点,采用hough变换提取线段,并通过最小二乘法进行直线拟合,求出关键点的精确的像素坐标;三是利用立体视觉三角测量原理,对求取的关键点进行精确的位姿计算;该方法实时性好、精度高,为后续的机器人视觉避障提供了一定的理论依据。
- 于乃功马春燕林佳
- 关键词：双目视觉阈值分割
- 位姿水平的冗余自由度机械臂运动学逆解算法被引量：6
- 2011年
- 本文通过分析七自由度机械臂构造特点,用曲面几何理论得到肘关节在笛卡尔空间中的点集,参考各关节角运动范围,可以求出冗余自由度机械臂逆运动学的全部构型解,从而可以方便地实现实现机械臂的全局优化。此方法既提高了解的精度,又减少了运算量,同时为速度解的解算提供了便利条件和新的思路。
- 于乃功王子恺
- 关键词：冗余自由度机械臂逆运动学
- 基于机器学习实现双轮机器人平衡控制的应用研究被引量：3
- 2011年
- 为了有效地解决双轮机器人平衡控制问题,改善学习时间过长的问题,使双轮机器人具有自学习能力;将机器学习中强化学习算法应用于双轮机器人上,利用内部回归神经网络构造性能评价函数,设计了一种新型控制算法;该算法是一种不需要预测和辨识模型,在模型未知及没有先验经验的条件下,通过自身神经网络的在线学习,以实现对双轮机器人的自学习平衡控制;Matlab仿真以及物理实验表明:该方法能在短时间内成功实现对双轮机器人的自学习平衡控制,且在性能上优于其它学习算法。
- 孙亮甘飞梅
- 基于细胞自动机的移动机器人导航算法研究
- 为了提高移动机器人在复杂环境下导航的实时性,本文利用细胞自动机结构简单,并行计算能力强的优点,提出一种基于细胞自动机的移动机器人导航算法。首先分解移动机器人工作区为一系列单元格建立细胞空间,定义细胞状态,设计演化规则;然...
- 于乃功王胜
- 关键词：细胞自动机移动机器人导航
- 文献传递
