国家自然科学基金(69585003)
- 作品数：6 被引量：71H指数：3
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- 相关机构：华中科技大学华中理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于经典DSmT的Sonar栅格地图创建被引量：9
- 2007年
- 基于最近提出的一种在贝叶斯和DST扩展而来的信息融合算法DSmT(Dezert-Smarandache Theory),在实验的基础上,结合Sonar测量的基本特性,对静态结构化环境建模,并构造了广义基本信度赋值函数,利用经典DSm融合规则,融合每个栅格的声纳冗余信息,计算栅格占用的Bel。最后,以Pioneer II移动机器人作为试验平台,并在线对小型环境进行了3D栅格占用信度分布地图创建,其俯视图与实际2D地图中的物体外观轮廓及所在位置进行比较,其比较结果充分验证了算法的有效性,为进一步研究应用基于折扣理论的DSmT解决异类或同类非可靠多源信息融合,基于Hybrid DSmT的动态环境地图创建,以及多机器人联合创建地图和自定位奠定了坚实的基础。
- 李新德黄心汉王敏
- 关键词：信息融合算法栅格地图信息融合移动机器人
- 离散控制系统不稳定的简洁判据及其应用
- 2000年
- 给出了离散控制系统闭环脉冲传递函数G(z)的极点不全位于z平面单位圆内的一个非常简洁的判据 ,利用这个判据 ,可以很方便地判断出一类离散控制系统不稳定 .所得结论简洁 ,计算简单 。
- 熊春山黄心汉王敏付予力
- 关键词：劳斯判据
- 融合图像处理与超声测距的工件精确抓取被引量：14
- 2000年
- 图像处理给出工件的形心在图像的位置与姿态 ,利用本文提出了一种简单与高精度的映射算法 ,求出形心在机器人参考坐标的位置 ,引导超声波距离测量仪测量到工件的正上方测量工件的深度数据 .融合图像处理给出的形心的位置与姿态和超声波测量得到工件深度数据 ,获得机器人的控制输入向量 ,控制机器人运动并实现精确抓取工件 .图像处理的低误差与超声波的高精度深度测量 。
- 熊春山黄心汉王敏彭刚
- 关键词：工业机器人图像处理超声测距
- 手眼立体视觉的算法与实现被引量：44
- 2001年
- 传统的定位方法要求标定出摄像机的内外参数 ,本文基于直接将图像坐标映射到机器人参考坐标的“黑箱”思想 ,提出了末端执行器到机器人参考坐标系的一个恒定旋转矩阵 .使用恒定旋转矩阵使得目标三维定位的算法与标定参数的过程大大简化 ,同时具有较高的定位精度 .本文提出的三维目标定位方法同样可应用于移动式装配机器人和移动式操作手臂中 .
- 熊春山黄心汉王敏
- 关键词：立体视觉装配机器人
- 基于信度赋值技术的统一融合框架研究被引量：2
- 2007年
- 从信度赋值技术的角度,提出了统一融合框架(UFA)的理论机制,它是基于证据支持贴近度(ESMS)前置过滤器耦合包含冲突分配器在内的融合机,在给出一个ESMS函数的同时,也考虑了不同信息源(可靠、非可靠、不完全、冗余及互补)信度赋值中心,克服了错误、虚假和不一致等信息对融合机的干扰,充分发挥了融合机优势,减少了融合计算的复杂度,大大提高了融合效果.将统一融合框架应用于Pioneer II移动机器人地图创建方面,通过仿真分析,并与单一融合机的仿真结果作了对比,充分说明了统一融合框架的优越性.
- 李新德黄心汉王敏
- 关键词：信息融合
- 基于ESMS过滤器的信息融合理论研究及SLAM应用被引量：3
- 2006年
- 本文解决了多源信息融合时信息源选择的难题,提出了一种广义的证据支持贴近度过滤器来选择最一致的证据源,并耦合基于DSmT和PCR5的融合机,应用于PioneerII移动机器人的SLAM;通过对运行在虚拟环境中的一个虚拟机器人(自身携带16个Sonar传感器),感知周围环境信息,对有或没有ESMS过滤器两种情况下的环境地图重构效果进行比较,充分验证了ESMS过滤器作为信息融合源选择先决条件的优点。
- 李新德黄心汉Jean Dezert
- 关键词：信息融合DSMTPCRESMS
