国家自然科学基金(50075060)
- 作品数：14 被引量：84H指数：7
- 相关作者：王洪礼张锋乔宇张伯俊黄东卫更多>>
- 相关机构：天津大学天津职业技术师范大学中国人民解放军军事交通学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市科技发展战略研究计划项目更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程理学自动化与计算机技术更多>>
- 四轮转向汽车操纵稳定性研究被引量：8
- 2002年
- 对四轮转向汽车动力学模型进行分析,研究了四轮转向汽车与二轮转向汽车在低速时的灵活性和高速时的操纵稳定性,给出了瞬态响应曲线,并对四轮转向汽车今后的发展方向进行了论述。
- 张伯俊王洪礼王仁广
- 关键词：操纵稳定性动力学模型低速四轮转向汽车
- 汽车系统的分岔研究被引量：12
- 2004年
- 以 1/ 2汽车系统为力学模型 ,考虑了悬架系统和轮胎刚度的非线性效应 ,以悬架系统的非线性系数为参变量 ,分析研究了在多频周期激励作用下系统的分岔特性。研究结果表明系统存在着Hopf分岔的倍周期分岔。
- 孟泉王洪礼
- 关键词：汽车系统分岔悬架系统轮胎刚度汽车稳定性
- 汽车四轮转向系统的H_2/H_∞混合控制被引量：16
- 2003年
- 为使汽车四轮转向系统具有良好的鲁棒性和干扰抑制性能 ,针对外界干扰 ,对汽车四轮转向系统模型进行了分析 ,并将其转化为H2 /H∞ 控制问题 ,运用Matlab的LMI控制工具箱设计了H2 /H∞ 混合最优控制器。仿真结果表明 ,设计的最优控制器具有良好控制效果。
- 王洪礼张锋乔宇张伯俊
- 关键词：汽车四轮转向系统H2/H∞混合控制鲁棒性
- 汽车四轮转向非线性模型的神经网络控制被引量：10
- 2003年
- 当侧偏角在 12°～ 16°之间时 ,线性模型与非线性模型的差别较大 ,因此文中考虑了轮胎的非线性特性 ,引入Magic公式以建立汽车非线性模型。已经证明人工神经网络可以任意的精度逼近任意的非线性数学模型 ,因此很适合用来辨识Magic公式。采用一个四层BP神经网络来辨识该非线性模型 ,其输入、输出层分别有 4个和 3个神经元 ,第一、第二隐层分别有 10个和 8个神经元 ,其辨识效果还是不错的。在神经网络辨识的基础上 ,设计 4WS汽车的离散控制系统 ,该系统采用负反馈控制 ,并采用PID作为控制器 ,以便达到侧偏角为零的控制目标。车速是影响汽车稳定性的关键因素 ,计算 80km/h、10 0km/h和 12 0km/h时的侧偏角和横摆角速度 ,80km/h和 10 0km/h时的侧偏角接近于零 ,并且远小于12 0km/h的侧偏角 ,横摆角速度也类似。仿真结果表明 ,随着车速的增加汽车稳定性是逐步下降的 ,控制系统达到了预先的控制目标 。
- 王洪礼胡斌乔宇
- 关键词：四轮转向神经网络
- Duffing方程高阶一致有效渐近解的研究被引量：3
- 2002年
- 对非线性振动中常见的一类Duffing方程的高阶一致有效渐近解进行探讨 ,采用克雷洛夫 (Крылов)小参数法结合计算机代数 ,推导出高阶渐近解的一般形式 ;克服了手工推导的烦琐 ,提高了结果的精确度 ;这样在求解此类具体问题时 ,只需给出参数值 ,调用程序模块 ,即可在计算机上实现整个推导、求解工作 .程序模块使用Mathematica系统编写 ,使用环境为Mathematica系统 .
- 黄东卫王洪礼乔宇
- 关键词：DUFFING方程计算机代数
- 基于ARM处理器的汽车四轮转向H_∞控制器的实现被引量：1
- 2007年
- 为提高汽车四轮转向系统性能,以汽车二自由度模型为基础,采用前馈和反馈的组合控制,基于实时操作系统在32位ARN处理器上设计汽车的H_∞控制器．样机测试实验结果表明:在高速状态下,车体侧偏角在2°左右,侧向加速度为12 m／s2附近,横摆角速度增益保持在1．6上下;低速状态下,前后轮转角反向相差10°左右。四轮转向半径比两轮转向缩短30％左右．因此,H_∞控制器能够满足高速行驶时汽车转向的稳定性和低速行驶时的灵活性要求．
- 王洪礼李胜朋高强
- 关键词：汽车四轮转向控制器
- 汽车四轮转向动力系统的Hybrid控制研究被引量：5
- 2003年
- 应用混和控制(Hybrid Control)中的切换系统(Switched System)的方法,分别对汽车四轮转向系统的高速态与低速态两个子系统以及由高速态向低速态变化的切换系统进行了最优控制设计.仿真结果表明,Hybrid 控制实现了四轮转向系统(4WS)的低速灵活性与高速稳定性,具有良好的控制效果.
- 王洪礼乔宇张锋张伯俊
- 关键词：四轮转向系统切换系统鲁棒控制
- 汽车四轮转向系统的H_∞控制被引量：8
- 2004年
- 为了使不确定性输入对受控输出的影响降低到最小,提高系统的鲁棒性能,以汽车四轮转向二自由度模型为基础,针对外界干扰,采用H∞性能指标进行评价,建立汽车四轮转向H∞控制系统.运用H∞控制理论的分析方法,采用前馈和反馈的组合控制进行了最优控制设计.仿真结果表明,设计出来的H∞控制器能够很好地抑制外界干扰对系统稳定性的影响,并且达到了预先控制目标,有效地提高了汽车四轮转向的鲁棒性能.
- 王洪礼张伯俊张锋乔宇
- 关键词：汽车四轮转向系统H∞控制前馈最优控制设计
- 汽车四轮转向非线性系统的神经网络控制被引量：15
- 2003年
- 考虑了轮胎的非线性特性 ,引入MagicFormula建立汽车非线性力学模型 ,利用前向BP神经网络来辨识该非线性模型 ,并利用另一个神经网络进行PID参数的整定 ,进行离散控制系统和控制算法的设计 。
- 王洪礼胡斌
- 关键词：汽车四轮转向系统神经网络学习算法
- 汽车四轮转向系统的非线性控制被引量：19
- 2003年
- 基于轮胎的立方非线性 ,结合汽车四轮转向的力学特性 ,建立汽车四轮转向的非线性模型。并考虑了非线性干扰和模型误差等未知项的影响 ,运用鲁棒控制理论的分析方法进行非线性控制设计 ,得到预期的控制效果。最后进行仿真验证。
- 王洪礼张锋乔宇
- 关键词：汽车四轮转向系统非线性控制鲁棒控制
