国家重点基础研究发展计划(2002CB312203)
- 作品数：45 被引量：238H指数：10
- 相关作者：王随平桂卫华阳春华陈勇韩晓英更多>>
- 相关机构：中南大学浙江大学湖南商学院更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程电子电信交通运输工程更多>>
- 深海集矿机行走的交叉耦合控制
- 2005年
- 深海集矿机作业过程,受到作业环境和集矿机自身的影响,具有未知性、随机性、非线性和模糊时变等特性。针对深海集矿机这些特点,本论文提出轨迹误差定义,建立集矿机运动方程和误差模型,基于模糊调节的交叉耦合误差补偿器在不改变深海集矿机内部速度控制环结构的条件下,通过向各履带提供附加补偿控制量,进而提高深海集矿机轨迹跟踪的精度,并以深海集矿机模型车为实验对象,对算法的有效性进行了验证。
- 赵辉宇王随平王力为
- 关键词：深海集矿机
- 深海采矿机器人自定位过程中数据融合研究被引量：1
- 2007年
- 面向深海采矿机器人自主定位,采用自适应卡尔曼滤波算法,基于一种修正的长基线水声定位系统,对长基线水声定位系统对机器人位置的测量值和通过多普勒测速仪等其它传感器的测量值间接得到的关于机器人位置的推测值进行数据融合,得出某时刻机器人位置的最优估计。仿真结果印证了此方法具有很好的估计精度。
- 魏炜王随平
- 关键词：数据融合自定位
- 无线遥控智能车的控制研究被引量：16
- 2011年
- 智能车的行走过程受工况环境和自身结构的影响。传统智能车的单驱动结构灵活性差,无法满足复杂工况的即时控制,提出了以AT89S52为核心的控制算法。该算法参考了车辆的运动学方程,结合红外接收原理及避障模块构成控制系统外围,在AT89S52的协调下,实现对智能车左、右轮的速度控制。经智能车实物模型在模拟工况下实际行走2米过程中,向左偏差2.5厘米,符合设计精度。验证了该算法可行、有效,提高了智能车无线控制的灵活性。
- 戴圣伟陈白帆范绍成
- 关键词：AT89S52智能车
- 基于Dirichlet过程的贝叶斯多维尺度聚类
- 多维尺度分析的一个重要目的是对只给定不相似度量的目标聚类.贝叶斯混合模型的聚类分量先验个数可以是无限.应用无限高斯混合模型,基于Dirichlet过程的聚类思想,提出一种根据不相似度量的基于贝叶斯模型的聚类方法,并应用马...
- 卿湘运王行愚
- 关键词：多维尺度分析聚类分析
- 文献传递
- 深海多金属结核开采技术研究被引量：10
- 2005年
- 对深海多金属结核开采技术研究背景进行了介绍,并对国内外的研究概况进行了总结,提出了深海多金属开采技术的一些关键研究方向.
- 朱洪前桂卫华王随平阳春华
- 关键词：多金属结核
- 基于决策优化模型的驾驶行为建模方法被引量：10
- 2006年
- 为了能在微观交通仿真模型中对复杂交通环境下的驾驶行为进行统一的数学描述,提出一个基于决策优化模型的驾驶行为建模方法.通过扩展Helly跟车模型并将其等式约束变换为不等式约束,建立驾驶员的可行加速度决策空间,再依次求解轨迹最优目标和速度最优目标,得到一个满意的横纵加速度.该建模方法将跟车、换道、超车、穿插、制动等驾驶行为统一地在驾驶行为决策优化模型进行描述中,模型结构灵活,模型参数校正方法简单明了,适用于交通环境复杂的混合交通流微观仿真建模.
- 闻育吴铁军周春芳陆续刘泓
- 关键词：交通仿真跟车模型
- 深海采矿移动机器人控制的关键技术
- 深海作业技术的研究具有重要的战略意义,采矿移动机器人的控制质量直接影响到深海计划的实施。由于深海未知环境和机器人本身的复杂性,采矿机器人的精确控制是一项艰巨的课题研究。本文指出了深海采矿机器人控制方面的一些关键技术问题并...
- 陈勇桂卫华阳春华王随平谢永芳
- 文献传递
- 基于融合模型的多目标分级推理方法及其工业应用被引量：1
- 2007年
- 运用多模型融合方法,综合机理知识、残差智能补偿技术建立了氧化铝生料浆质量全局预测模型.根据质量指标影响因子及分类原则构建了配料专家数据库.在此基础上,提出了多目标分级推理决策,实现了配比的优化设定.该优化控制方法已成功应用于氧化铝生产企业的生料浆配料过程.运行效果表明,该方法可用于解决一类具有滞后、多约束等特性的复杂工业过程的优化控制问题.
- 裘智峰桂卫华阳春华谢永芳
- 关键词：多目标优化
- 基于多传感器数据融合的深海集矿机导航与定位被引量：5
- 2007年
- 考虑到深海底的复杂、未知工作环境,在深海集矿机的海底导航与定位研究中提出了一种基于多传感器数据融合思想的深海集矿机导航与定位方法,该方法使用一种修正的长基线水声定位系统,采用自适应卡尔曼滤波算法,融合由长基线水声定位系统对集矿机位置的测量值和通过多普勒测速仪等其他传感器的测量值间接得到的关于集矿机位置的推测值,得出某时刻集矿机位置的最优估计;此方法适合集矿机在复杂未知的深海底环境中实现自主导航与定位任务;仿真和试验结果印证了此方法的有效性。
- 王随平魏炜陈勇
- 关键词：深海集矿机多传感器数据融合导航
- 深海集矿机器人的自修正专家模糊控制被引量：14
- 2005年
- 深海底自行走履带集矿机器人作业过程,受作业环境和集矿机器人自身的影响,具有未知性、随机性、非线性等特性。针对该复杂控制过程,采用一种基于自修正专家模糊控制的路径跟踪控制方案,控制深海履带机器人行走。该方案参考履带车辆转向运动学方程,结合深海集矿机器人工况参数和作业环境,将履带车辆人工操作经验整合为专家规则,构成专家系统,实现机器车绝对速度和方位角的闭环控制;采用具自调整功能的模糊算法,对深海底履带集矿机器人的左、右履带速度进行控制。仿真结果验证了该方案的可行性和有效性。
- 陈峰王随平韩晓英
- 关键词：深海底机器人自修正专家模糊控制
