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一种小型无人倾转旋翼机全包线飞行的参数估计方法(英文)被引量：2: 2013年; 小型无人倾转旋翼机的核心是飞行控制系统与捷联惯性导航系统(SINS)。针对小型无人倾转旋翼机的不同飞行模式设计了一套线性、计算效率高的捷联导航算法,为控制系统提供真实可靠的反馈参数。在直升机悬停与小速度飞行模式,利用加速度计与磁强计的输出计算测量姿态角并根据角度与角速率的关系设计低阶线性姿态估计算法,递推解算出MEMS陀螺的漂移特性,并实时补偿测量的角速率。在倾转与飞机飞行模式飞行器具有持续加速与高速的飞行特性,利用磁强计解算当前航向并引入GPS的速度与位置参数,设计了基于误差的线性Kalman滤波器,提高持续加速飞行状态的姿态估计精度。数值仿真表明在全包线飞行过程中设计的捷联导航算法具有良好的测量精度,并利用小型无人倾转旋翼机的飞行试验,验证了算法的估计性能与可靠性。; 郭剑东夏品奇宋彦国; 关键词：KALMAN滤波器

倾转旋翼机模型缝合鲁棒控制律设计被引量：4: 2011年; 从研究倾转旋翼机的飞行动力学模型入手,通过引入模型缝合的思想,利用非线性的方法实现由有限固定线性模型拟合任意工作点处的模型响应,提高了倾转旋翼机飞行动力学计算的实时性,并得到多模型控制的模型集;其次基于规范互质分解理论、H∞回路成形设计技术对多输入多输出系统进行通道解耦控制研究,针对不同飞行工况的工作点分别设计H∞回路成形控制器。最后,采用加权求和的控制策略实现控制律的平滑切换,通过仿真验证了设计的多模型控制系统具有良好的控制能力。; 郭剑东宋彦国夏品奇; 关键词：多模型控制回路成形鲁棒性

小型无人倾转旋翼机气动与操纵特性试验研究被引量：12: 2015年; 由于倾转旋翼机飞行模式多,各部件气动干扰复杂且操纵面冗余,特别是倾转过渡模式,短舱带动旋翼系统倾转,结构布局发生改变,从理论上确定气动与操纵特性难度大。为了研究倾转旋翼机的气动与操纵特性,对某小型无人倾转旋翼机展开全尺寸、全模式吹风试验,其中不带动力试验主要用于研究倾转旋翼机在不同迎角、短舱倾角、前飞速度等飞行状态下的气动特性;带动力试验主要用于研究倾转旋翼机不同飞行模式带机翼与不带机翼时,旋翼/机翼/襟副翼相互干扰作用,以及总距、副翼、升降舵的操纵功效。根据试验数据推导出小型无人倾转旋翼机全包线飞行的操纵特性方法,对进一步完善倾转旋翼机设计以及试飞试验的成功提供了参考。; 郭剑东宋彦国; 关键词：倾转旋翼机气动干扰风洞试验短舱

小型无人直升机嵌入式导航系统算法与飞行试验被引量：3: 2011年; 基于微陀螺、加速度计、磁强计以及GPS模块构建了姿态航向位置参考系统(Attitude heading position ref-erence system,AHPRS)。首先,通过等效旋转矢量法由陀螺解算出估计姿态角;其次通过GPS、加速计的测量值,结合磁强计估计补偿姿态角,推导基于误差四元数的滤波方程,滤波器的周期采用GPS的更新周期;然后,为降低导航方程的阶次,忽略姿态角的误差小量简化方程,提高了系统的解算实时性;最后,通过仿真与飞行试验验证了该姿态估计系统具有很好的姿态估计精度,满足微小型飞行器的姿态估计要求。; 宋彦国郭剑东; 关键词：导航

Design of Flight Control System for a Small Unmanned Tilt Rotor Aircraft被引量：11: 2009年; A tilt rotor is an aircraft of a special kind, which possesses the characteristics of a helicopter and a fixed-wing airplane. However, there are a great number of important technical problems waiting for settlements. Of them, the flight control system might be a critical one. This article presents the progresses of the research work on the design of flight control system at Nanjing University of Aeronautics and Astronautics (NUAA). The flight control law of the tilt rotor aircraft is designed with the help ...; 宋彦国王焕瑾; 关键词：CONTROL

模型直升机悬停状态下飞行力学模型辨识被引量：12: 2009年; 直升机飞行力学模型的准确性对于直升机的控制系统设计具有非常重要的影响。采用常规的建模方法往往很难获得准确的飞行力学模型。为满足飞行控制系统设计的需要,提出了一种直升机飞行力学模型的系统辨识建模方法。该方法将机理建模方法与辨识建模方法相结合,首先利用状态子空间法获得直升机的近似飞行力学模型,再将机理建模提供的先验知识与子空间法辨识得到的模型相融合,限定主要参数,采用误差预报法进一步寻优得到较准确的直升机飞行力学模型。通过飞行试验,成功地辨识得到了悬停状态下模型直升机状态空间方程表达的线化飞行力学模型。所得的辨识结果能够准确预测出模型直升机的响应,可以应用于飞行控制系统设计当中。; 孙涛宋彦国张呈林; 关键词：飞行力学系统辨识直升机

基于子空间法的小型直升机飞行力学模型辨识被引量：4: 2008年; 研究了直升机飞行力学模型辨识方法。首次将状态子空间系统辨识法应用于直升机飞行力学模型的辨识,并对其进行了改进。通过辨识成功地得到了悬停状态下小型直升机的高阶飞行力学模型,并进行了算例直升机仿真验证。结果表明,状态子空间法辨识具有良好的鲁棒性,不会出现经典辨识算法寻优过程中出现的局部极小现象,以及迭代带来的收敛性问题,对于辨识直升机飞行力学模型是非常适用和有效的。; 孙涛宋彦国张呈林; 关键词：飞行力学系统辨识子空间直升机

倾转旋翼机多模型缝合技术研究被引量：1: 2011年; 首先从研究倾转旋翼机的全量非线性飞行动力学模型入手,建立倾转旋翼机的非线性仿真模型,并提取其全包线飞行的配平模型;其次利用模糊缝合技术实现由有限线性配平模型拟合非线性模型,从而可以得到具有实时计算能力的近似非线性模型;最后通过对比缝合模型与非线性模型的操纵响应结果可知,二者具有良好的一致性,所建模型有效地提高了计算效率,为下一步实时控制系统的设计、仿真提供了基础。; 郭剑东宋彦国夏品奇; 关键词：非线性模型

基于MEMS的分散式低阶AHPRS系统设计被引量：2: 2011年; 设计一种基于MEMS陀螺、加速度计、磁强计以及GPS模块姿态航向位置参考系统(AHPRS).首先,姿态航向参考系统主要由姿态估计卡尔曼滤波器与补偿卡尔曼滤波器构成,通过补偿滤波器周期修正姿态估计滤波器,从而弥补了由于机体的刚体运动而导致姿态角的估计误差;其次,采用分散式卡尔曼滤波器的设计思路,以估计的误差姿态角作为导航系统卡尔曼滤波器的输入量,有效降低了导航滤波方程的阶次,减小了对姿态解算计算机的性能要求;最后,通过仿真与飞行试验验证该AHPRS有效地克服了动态环境下对系统姿态估计偏差大的缺点,提高了系统的姿态航向与速度位置估计精度.; 郭剑东宋彦国夏品奇; 关键词：卡尔曼滤波

小型无人倾转旋翼机全模式飞行操纵控制被引量：12: 2009年; 研究了倾转旋翼机的飞行数学方程,建立了小型无人倾转旋翼机在直升机、倾转及飞机飞行模式的飞行力学仿真模型,计算得出配平工作点处各通道的操纵量和飞行器的飞行姿态,通过各飞行模式的仿真结果确定了该飞行器的全模式飞行策略,飞行试验表明仿真结果符合倾转旋翼机的飞行特性。最后利用特征结构配置算法对小型倾转旋翼机进行解耦控制,并得到良好的解耦效果。; 郭剑东宋彦国夏品奇; 关键词：倾转旋翼机配平解耦控制

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国家自然科学基金(60705034)

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