安徽省自然科学基金(1308085ME78)
- 作品数：7 被引量：9H指数：2
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- 相关机构：安徽工程大学安徽省工程技术研究中心安徽大昌科技股份有限公司更多>>
- 发文基金：安徽省自然科学基金高等学校特色专业建设点项目安徽省高校省级自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程金属学及工艺更多>>
- 三指灵巧手静力学分析与抓取仿真研究被引量：1
- 2016年
- 传统的机械手功能比较单一,研究多自由度灵巧手具有非常重要的意义。遵循机械原理并且模仿人类手指结构,设计出关节为全电机驱动的三指灵巧手。利用雅可比矩阵对其进行静力学分析,建立灵巧手的包络抓取模型,通过Adams软件对其进行了抓取动力学仿真,分析了手指在强力抓取物体时每个指节所受接触力的变化。仿真结果表明:设计的灵巧手结构合理,动作灵活,既可进行定姿态抓取,也可以实现强力抓取,且强力抓取物体时整个灵巧手系统受力稳定,其仿真结果对下一步研究精确运动控制奠定了基础。
- 陈玉夏发银
- 关键词：灵巧手静力学ADAMS仿真
- 三指灵巧手运动学与动力学仿真研究
- 2016年
- 仿照人类手指结构,设计出三指灵巧手的机械结构.灵巧手每个关节由电机驱动,手指结构接近于人手,每个手指具有4个自由度.进行单指运动学分析,得到坐标变换矩阵,通过Adams软件进行单指位姿和指尖位移仿真.通过对灵巧手的动力学分析,利用Adams软件对单指弯曲这一常见动作进行动力学仿真.仿真结果表明:灵巧手设计结构合理,有较大工作空间,动作灵活,可实现多种灵巧操作.
- 陈玉夏发银
- 关键词：灵巧手运动学ADAMS仿真动力学
- 基于Hamiltonian和最小值定理的矿井搜救探测机器人驱动系统最小能耗研究
- 2016年
- 研究了矿井搜救探测机器人最小能耗的控制问题。针对直流伺服电机和减速齿轮驱动下的六足机器人关节,在非线性摩擦条件下,利用Hamiltonian和最小值理论,建立了驱动系统的最优速度和最优控制电流模型,明确了加减速转换时间与最优速度和最优控制电流之间的关系。通过MATLAB仿真,获得不同加减速转换时间的速度轮廓和控制电流,从而得出加减速转换时间为T/2时,驱动系统的速度轮廓和控制电流最优,为矿井搜救探测机器人驱动系统伺服电机运行时间的设定提供依据。
- 苏学满孙丽丽陈玉许德章
- 关键词：六足机器人HAMILTONIAN最优控制
- 《机电一体化原理》课程建设体系研究——以加强学生工程实践能力为导向被引量：3
- 2015年
- 本文介绍了《机电一体化原理》课程的现状,阐述了该课程建设体系的研究目标及以人才培养模式创新,教学内容、方法、手段的改革,优化教学资源、建设高水平教材,成绩评价方式和课程评价体系改革的研究内容,及其特色及效果。
- 陈玉裴九芳肖平
- 关键词：工程实践教学体系优化教学资源
- TC4钛合金板料激光热应力弯曲变形特性研究被引量：3
- 2013年
- 金属板料激光热应力弯曲成形是一种新型非接触式、无模和无外力、且无回弹的高度柔性成形技术,以室温下难变形的航空用TC4钛合金板料作为研究对象,采用大功率CO2激光加工设备,从影响板料激光弯曲成形的相关工艺参数和板料几何尺寸角度出发,进行了较为系统的试验研究,并对激光热源辐射扫描对板料显微组织的影响进行了分析。试验结果表明,不同厚度的TC4钛合金板料其激光热应力弯曲成形角度均随激光功率和扫描次数的增加、扫描速度和激光光斑直径的减小而增大。随着板料宽度的增大,2mm和3mm厚度的板料其激光热应力弯曲成形角度分别呈减小和增大的趋势。一定程度上,累积能量密度的增大才能诱发产生较大的弯曲成形角度,但累积能量密度的选择需兼顾板料表面质量和弯曲成形效率。激光热辐射对板料扫描区域的组织产生一定程度的影响,TC4钛合金板料激光扫描中心区域组织呈现多种形态。
- 段园培黄仲佳余小鲁陈玉
- 关键词：激光成形钛合金热应力
- 基于改进粒子群算法的3-RPS并联机构正解研究被引量：2
- 2016年
- 为快速准确求解3-RPS并联机构运动学正解,将其化归为非线性方程组求解问题,又基于优化理论将其转化成多目标优化问题,并以加权法将多目标问题转化为单目标优化问题,最后采用改进粒子群算法进行数值求解,最后给出了算例。仿真结果表明:该方法适用于求解并联机构的正解问题,其收敛速度和计算精度较标准PSO算法有明显改善。
- 张伟高洪陈玉钱炳南
- 关键词：改进粒子群算法并联机构运动学正解
- 基于蚁群优化神经网络在机器人重复定位测试中的应用
- 2017年
- 为了弥补传统工业机器人重复定位精度为开环测试、测试成本高及测试过程复杂等缺点,提出了一种激光传感器测试系统与蚁群优化神经网络算法相结合的测试方法,通过蚁群优化神经网络算法的快速收敛性,能快速准确地对机器人在重复定位测试中进行预测,并根据预测结果对机器人进行定位精度补偿。经试验验证,重复定位精度预测值满足目标误差要求,能补偿机器人在重复定位测试中的定位精度。
- 高洪洪峥
- 关键词：工业机器人激光传感器神经网络
