国家杰出青年科学基金(50825504)
- 作品数：57 被引量：321H指数：11
- 相关作者：张宪民邝泳聪欧阳高飞梁经伦谢宏威更多>>
- 相关机构：华南理工大学江西理工大学顺德职业技术学院更多>>
- 发文基金：国家杰出青年科学基金广东省粤港关键领域重点突破项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术一般工业技术电子电信更多>>
- 平面宏动并联机器人动态模拟被引量：6
- 2012年
- 针对宏微结合的宏动并联机器人建立了动力学模型,实现基于模型的滑模控制及仿真。首先,根据机构闭式约束等式,分析机构的逆位置和正位置,同时推导了机构的速度和加速度关系式。在此基础上,选择各杆件的关键点,建立各关键点的偏速度和偏角速度,利用Newton-Euler公式分析各杆件的惯性力和惯性力矩,考虑了微动平台对宏动机器人运动的作用,根据虚功原理建立了动力学方程。最后,应用动态补偿策略,设计了滑模控制器。仿真结果表明了方法的有效性。
- 高名旺张宪民
- 关键词：虚功原理滑模控制动力学模型
- 基于柔顺机构的两自由度微动精密定位平台的分析与设计被引量：14
- 2009年
- 基于柔性铰链变形原理设计了一种压电驱动的两自由度柔顺机构微动精密定位平台。首先建立了平台的刚度、固有频率和强度的分析模型,通过优化设计得出了平台的最优结构尺寸。利用有限元软件仿真分析验证了设计模型和优化结果的正确性。最后制造了原型样机,进行了实验,对平台进行了标定并分析了平台的定位误差。
- 田俊张宪民
- 关键词：柔性铰链
- 基于决策树自动构造的组装缺陷识别被引量：1
- 2009年
- 针对当前自动光学检测(AOI)设备不能自动识别缺陷类型的问题,提出一种决策树自动构造的电子元件组装缺陷识别方法。通过计算后续分支的不纯度,实现缺陷分析路径自动构造和优化。实验表明,决策树的自动构造,优化了缺陷的分析过程,提高了缺陷识别的速度和缺陷信息的准确率。
- 邝泳聪欧阳高飞杨锦荣谢宏威洪始良
- 关键词：自动光学检测决策树自动构造
- 平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制被引量：11
- 2013年
- 对平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制问题进行了研究。基于有限元法和拉格朗日方程,建立了带压电陶瓷制动器和传感器的智能梁单元的运动方程。考虑刚体运动和弹性变形运动的约束关系,通过组装,形成了3-RRR柔性并联机器人系统的运动学方程,基于模态理论把物理空间下描述的高阶运动方程变换到模态空间下的低阶模态方程。根据导出的低阶模态方程,设计了应变速度反馈控制器和最优状态反馈控制器,数值仿真结果表明:两种控制器都能有效地抑制系统的残余振动。同时,相对于应变速度反馈控制,最优状态反馈控制能以更低的控制输入电压取得更好的控制效果。
- 张清华张宪民
- 关键词：振动主动控制
- 综合边缘和颜色特征的IC类贴装器件的检测被引量：6
- 2009年
- 为了适应印刷电路板(PCB)上IC类贴装器件检测的实时性要求,提出了一种基于边缘积分投影和颜色统计特征的检测算法。分析了不同贴装质量的IC类器件在三色(红、绿、蓝)结构光下的特征,用Sobel算子提取图像的水平和垂直边缘,并对边缘做积分投影,从而避免了设置边缘阈值的困难。在此基础上,利用最大邻域梯度法和滑动定位窗算法定位引脚的水平和垂直边界,并检测缺件、错件、偏移、歪斜等缺陷,最后,引入HSI(色度、饱和度和亮度)空间的颜色统计特征,完成对翘脚、极性错误的检测。实验结果表明:该算法可有效地检测IC类器件常见的贴装缺陷,整体准确率为97.9%,检测单个IC器件的时间约为30 ms,能够满足在线检测系统高准确率和实时性的要求。
- 吴晖辉张宪民洪始良
- 关键词：自动光学检测引脚积分投影
- 内置无铅锡膏印刷机的检测算法研究
- 2009年
- 针对PCB锡膏印刷中常见的偏移、桥接、少锡、多锡等缺陷,提出了一种可集成于锡膏印刷机的机器视觉锡膏检测算法。该算法通过对锡膏印刷特征的建模、锡膏的定位、区域特征的提取,实现了锡膏印刷缺陷的检测。实验结果表明,该算法能够有效地识别常见的印刷缺陷,并且速度上可满足在线检测要求。
- 龙云王文昌邝泳聪张宪民
- 关键词：锡膏机器视觉特征提取
- 锡膏印刷机纠偏平台的运动学与误差分析被引量：3
- 2010年
- 在建立全自动锡膏印刷机纠偏平台3自由度并联机构的结构模型基础上,利用运动学反解计算,推导了平台的纠偏算法;在此基础上,分析平台关键装配尺寸对纠偏精度的影响;并根据定位精度要求,反求平台容许的装配误差。实践证明,研究结论有助于锡膏印刷机纠偏精度和机器调试效率的提高。
- 刘宏邝泳聪王文昌梁经伦张宪民
- 关键词：误差分析
- 柔顺机构疲劳可靠性及损伤识别研究进展被引量：7
- 2012年
- 柔顺机构靠弹性变形来传递运动或力,因而疲劳是其主要失效模式,但其疲劳性能以及抗疲劳设计方法仍有待进一步研究.文中结合笔者及其课题组的研究成果,介绍了柔顺机构的主要设计方法,在综述名义应力法、局部应力应变法和应力场强法3种疲劳寿命预测方法的基础上,阐述了直圆型和叶型柔性铰链的疲劳寿命预测模型及尺寸参数对铰链疲劳寿命的影响,总结了柔顺机构疲劳可靠性的分析和优化设计方法,以及基于特征参数分解的柔顺机构损伤识别方法,并指出了柔顺机构疲劳可靠性及损伤识别的未来研究方向.
- 张宪民汪启亮
- 关键词：柔顺机构疲劳寿命预测损伤识别
- 基于统计分析的PCB组装缺陷特征学习方法被引量：1
- 2010年
- 为了减少自动光学检测系统对用户经验的依赖,提出了一种基于统计分析的PCB组装缺陷特征学习方法。该方法通过对良品和不良品样本图像的统计学习优选出分类能力强的特征,再采用最小风险贝叶斯决策得到特征分类参数。实验结果表明,该算法有效地简化了用户检测程序的编程和调试,提高了AOI的使用效率和准确率。
- 邝泳聪欧阳高飞谢宏威洪始良杨锦荣
- 关键词：自动光学检测统计学习贝叶斯决策
- 仿生攀爬机器人的步态分析被引量：42
- 2010年
- 面向农业、林业和建筑等领域的高空作业,提出一种具有攀爬和操作功能的双手爪式模块化仿生机器人,以期代替人们在高空复杂环境中从事危险工作。给出机器人的一种5自由度构型,分析其在空间两杆之间攀爬过渡的能力,然后根据其构型特征提出、分析和比较三种攀爬步态。在ADAMS仿真环境下,对机器人采用这三种步态攀爬各种方位的杆件时主要关节所需的力矩和机器人所消耗的能量进行计算和对比。仿真结果为机器人的攀爬步态规划提供了依据。
- 江励管贻生蔡传武朱海飞周雪峰张宪民
- 关键词：仿生机器人攀爬机器人模块化机器人步态分析
