广西壮族自治区科技攻关计划(11107022-17)
- 作品数：2 被引量：10H指数：1
- 相关作者：刘晓刚陶凤荣张成锋韦建军更多>>
- 相关机构：桂林航天工业学院广西科技大学更多>>
- 发文基金：广西壮族自治区科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于数字图像CO_2焊熔池形态与缺陷研究
- 2013年
- 针对采集到的CO2气体保护焊熔池图像的特点,运用滤波去噪、形态学处理等方法,经过图像预处理和后处理,定义并提取熔池图像的特征参数,从几何和形态等方面来研究熔池形态与焊接缺陷的关系,为下一步的自动化智能控制提供依据.
- 刘晓刚张成锋韦建军
- 关键词：熔池图像特征参数
- 几何的6R串联型焊接机器人运动学逆解算法被引量：10
- 2015年
- 对满足后三个关节轴线相交于一点的6R串联型焊接机器人,最多具有8组封闭逆解,而其求解方法很多。几何算法求解过程直观简单,几何意义明确,但目前相关文献中的几何算法大都不完整,基本是前三个旋转角度用几何算法,后三个旋转角度用其它方法。依据焊接机器人的实际工况,将机器人2、3连杆的位形和的正负相组合,把运动学逆解分成四类,每类具有明确的几何意义,用几何的方法求解各类对应的关节角度,得到4组封闭解,简化了复杂的轨迹规划。通过对OTC-NB4焊接机器人的实例求解,验证了算法的正确性和具有非常高的精度。
- 刘晓刚陶凤荣
- 关键词：运动学逆解
