江苏省自然科学基金(SBK20082815)
- 作品数：5 被引量：29H指数：3
- 相关作者：姜长生陈龙胜陈谋尹卫平更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学南昌航空大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金中国航空科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于干扰观测器的无人机着陆飞行逆控制器设计被引量：5
- 2009年
- 基于干扰观测器设计了无人机着陆飞行逆控制器。根据时标分离的原则,将无人机系统分解为快慢不同的4个回路,采用动态逆的方法设计快回路、慢回路和非常慢回路控制器,并且在慢回路引入干扰观测器估计无人机所受的扰动和在线估计动态逆误差,降低控制器对干扰和模型精确度的要求,增强控制器的鲁棒性。仿真结果说明所设计的无人机着陆控制器是非常有效的。
- 陈龙胜姜长生
- 关键词：无人机着陆控制干扰观测器动态逆控制
- 基于视觉的定点监控飞艇姿态和位置估计被引量：1
- 2010年
- 为了提高飞艇定点监控的自主性和准确性,研究了一种基于视觉信息的定点监控飞艇姿态和位置估计算法。由射影几何学原理和特殊的双目摄像机安装方法来提取飞艇的姿态。基于双目立体视觉基本原理,得到特征点在摄像机坐标系下的位置。根据坐标转换关系,可以获得飞艇在地面坐标系下的位置和姿态非线性方程组。把姿态信息载入非线性方程组中,从而求得飞艇的位置信息。最后用仿真实例验证了飞艇姿态和位置算法的有效性。
- 尹卫平姜长生
- 关键词：飞艇双目视觉图像特征位置估计
- 自适应模糊逻辑的多模型跟踪被引量：2
- 2009年
- 为了克服基于"当前"统计模型的交互式多模型算法难以恰当地确定当前模型的概率,以及系统参数amax和a-max在跟踪过程中不能自适应调整的缺点,提出了一种基于自适应模糊逻辑的多模型跟踪算法。介绍了基于"当前"统计模型的交互式多模型算法,给出了算法的基本步骤。在"当前"统计模型算法基础上,提出了一种基于自适应模糊逻辑的多模型跟踪改进算法,采用模糊推理给出了模型的选择概率,以提高跟踪的速度;同时,采用蚁群算法对设计参数进行优化,以提高跟踪的精度。最后,将所设计的基于"当前"统计模型的多模型改进算法用于机动目标的跟踪仿真。实验结果表明:改进的算法使得跟踪精度提高了20%左右,机动目标跟踪一次仿真时间为0.047 s,基本满足高速、高精度跟踪目标的要求。
- 陈谋姜长生
- 关键词：机动目标跟踪当前统计模型蚁群算法
- 基于视觉信息的无人机自主着陆过程姿态和位置估计被引量：11
- 2009年
- 为了提高无人机着陆的自主性和安全性,基于视觉信息提出了一种自主着陆过程中无人机姿态和位置估计新方法。该方法将无人机的滚转、偏航和俯仰运动视为跑道做反方向运动,无人机视为静止,利用Hough变换检测跑道边界线并提取图像直线特征,同时融合无人机的平移运动和旋转旋动,利用地面直线和图像直线间对应关系,根据跑道边界线在图像中的直线特征从而估计出无人机姿态和位置。最后采用仿真实例来验证所研究的无人机姿态和位置估计算法的有效性。
- 陈龙胜陈谋姜长生
- 关键词：无人机视觉信息HOUGH变换位置估计
