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浙江省自然科学基金(Y106392)
浙江省自然科学基金(Y106392)
- 作品数：3 被引量：17H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 多主体系统分布式动态网络的权值平衡算法
- 2007年
- 针对加权有向图实现一致均值收敛必须是平衡图的要求,提出了一种分布式权值平衡算法使得任意一种强连通的加权有向图最终能全局渐近收敛到平衡图.该算法对有向图的各个连接权值赋初值,并计算每个节点的输入度和输出度,利用周围邻居节点的输入度和输出度之差等信息对节点的输入权值或输出权值进行权值更新,如此迭代进行直至所有节点都达到输入度和输出度权值平衡.利用特征值圆盘定理证明了保证该分布式算法实现最终一致性收敛的充分条件,给出了算法中调整因子取值的上限值.仿真结果验证了算法的有效性,并对不同调整因子下的系统收敛结果作了分析比较.
- 郑军颜文俊
- 关键词：多主体系统平衡图
- 一类分布式队形控制及其稳定性分析被引量：13
- 2008年
- 针对一类具有二阶动态行为的多机器人系统的队形控制问题,提出了一种分布式离散协同控制算法,并应用代数图论和矩阵论的方法对该系统的渐近稳定性和算法的一致收敛性进行分析.应用上述方法,证明了确保多智能体系统渐近收敛的充要条件,得到了反馈控制参数的取值范围.同时证明了在该充要条件下多机器人将逐步收敛到期望队形和同一运动速度,仿真部分通过一个六机器人系统的队形控制验证了本文研究结果的正确性。
- 郑军颜文俊
- 关键词：多智能体系统队形控制代数图论矩阵论
- 多主体汇聚问题离散算法的稳定性被引量：4
- 2007年
- 针对多主体汇聚问题,提出了一种基于最近邻法则的分布式离散形式算法,对其全局稳定性进行了分析.在给出了多主体最终收敛到全局中心的等价条件基础上,从公共Lyapunov函数理论出发,证明了确保动态切换系统稳定的充分条件,给出了算法中调整因子的取值范围,以及公共Lyapunov函数.仿真实验以10个移动自治主体的汇聚为例,采用分布式离散算法,并根据充分性条件定理选择3个不同的调整因子值,实验结果表明,该多主体系统的汇聚过程分别表现出全局渐近稳定、Lyapunov意义下稳定和不稳定情形,这与稳定性定理是相吻合的.
- 郑军颜文俊
- 关键词：多主体分布式控制汇聚稳定性
