国家自然科学基金(51175084)
- 作品数：27 被引量：187H指数：8
- 相关作者：吴海彬严世榕何素梅杨明靖赵文祥更多>>
- 相关机构：福州大学贵州交通职业技术学院福建船政交通职业学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金福建省教育厅科技项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程建筑科学更多>>
- 机器人在人机交互过程中的安全性研究进展被引量：24
- 2011年
- 为全面准确地掌握人机交互作业过程中人与机器人在安全性方面的研究进展,把提高机器人安全性的策略归纳为3种方法,分别称为事前预防主动控制、关节柔顺设计和用黏弹性材料包裹连杆,阐述了每种方法评价机器人安全性的主要性能指标。通过对比各种实现方法的设计思想和结构组成方案,总结出各种方法的优缺点和存在的主要问题。事前控制的关键在于信息的全面性和控制的实时性;事后控制方法的主要问题则只能在一定程度上减缓撞击的伤害程度,而无法从根本上保证人的安全性。结果表明,到目前为止仅靠单一手段和方法还不能彻底解决机器人安全性问题,要多种手段相结合,高度重视影响安全性的主客观因素,把提高机器人安全性的理念贯穿于机器人设计的各个环节。
- 吴海彬杨剑鸣
- 关键词：机器人事前控制黏弹性
- 基于AMESim的轮式装载机工作装置建模与仿真研究被引量：18
- 2014年
- 通过对某款国产轮式装载机工作装置结构与作业过程的分析,利用仿真软件AMESim建立相应的机液耦合模型并进行动态仿真,得出装载机典型作业过程中系统压力、流量等参数的变化情况。在此基础上设计了新工作装置负载敏感液压系统,并对该负载敏感系统进行仿真研究。研究表明:与原系统相比,负载敏感系统能够更好地适应装载机复杂工况需求,具有良好的节能效果和操作特性。此外该研究方法对于类似机液耦合机构的设计、分析与优化具有一定的参考价值。
- 赵文祥严世榕
- 关键词：轮式装载机AMESIM
- 基于危险指数最小化的机器人实时安全避碰策略被引量：1
- 2018年
- 为避免机器人在作业过程中撞到人,提出了一种能够主动提高机器人安全性的方法,即基于危险指数最小化的机器人安全避碰控制策略。该方法通过实时评估机器人运行过程中的危险指数,当危险指数达到最大安全允许值时,将在危险指数最小化的方向产生一个虚拟推动力使机器人迅速远离人,从而避免机器人与人发生碰撞。仿真结果表明,基于危险指数最小化的机器人实时安全避碰控制能够保证动态人机共处环境中人的安全性。
- 彭爱泉杨明靖吴海彬
- 无外部传感器的机器人碰撞检测被引量：5
- 2013年
- 为了保证机器人在交互过程中的安全性,同时提高碰撞检测的性价比和降低系统复杂性,本文在无需外部传感器(sensorless)的情况下,通过检测机器人各关节电机电流间接实现机器人与环境之间的碰撞检测.提出了一种机器人碰撞力计算模型,并给出了模型所用的通用6R机器人雅克比矩阵的求解方法.针对直接通过碰撞力检测碰撞会引入加速度噪音干扰的问题,提出了基于机器人能量变化机理的碰撞检测算子,该碰撞检测算子不需要计算加速度,只需要关节扭矩、位置和速度即可计算,但该算子不能应用于机器人速度为0的情况.本文在REBot-V-6R-650实验平台上进行了碰撞实验,实验结果表明,该碰撞检测方法可以安全有效地检测出碰撞,即在造成伤害之前就能检测出碰撞.
- 马志举吴海彬
- 关键词：机器人碰撞检测动力学碰撞力
- 整车环境下动力总成悬置系统振动特性研究被引量：5
- 2014年
- 基于动力总成悬置系统的振动处于整车环境的考虑,建立包含动力总成悬置系统的整车虚拟样机模型.对比六自由度和整车环境下动力总成悬置系统的固有特性;通过整车在B级路面行驶试验,分析动力总成悬置系统的振动响应特性;通过整车在极限工况行驶的模拟,对动力总成的位移和悬置元件的变形进行研究.结果表明:整车建模更好地反映实际振动情况,可用于动力总成悬置系统设计流程中的匹配设计、振动分析、动载荷校核和空间位置干涉校核等环节.
- 严世榕李智强
- 关键词：整车悬置系统振动
- 基于复合动态模型和证据融合架构的移动物体检测与跟踪方法被引量：2
- 2019年
- 针对现有方法中移动物体检测与跟踪的准确性精度较低的缺点,提出一种基于多传感器检测分类的移动物体描述和感知方法:建立了一个包含核心对象动态特征和分类描述的复合模型,在此基础上设计了一个基于证据框架的信息感知与融合方法,通过整合动态模型和不确定性特征来实现对移动物体的检测和跟踪。为了验证所提方法的有效性,在一辆安装有雷达、激光雷达和摄像头的演示车上进行了相关实验,在不同驾驶场景下针对行人、卡车和轿车三个移动物体进行了检测与跟踪,实验结果证明所提方法具有非常高的准确性。
- 程蔚吴海彬郑洪庆
- 关键词：多传感器系统
- 基于决策树的海量医学图像数据挖掘方法研究被引量：4
- 2019年
- 传统数据挖掘方法不能清晰描述医学图像的特征信息和高分辨属性。为解决上述问题,提出一种基于决策树的海量医学图像数据挖掘方法。分析图像的简化属性分裂特点,并通过引入矫正函数的方式定义决策树分类堆,完成海量医学图像挖掘决策树分类规则的确定。在此基础上,利用医学图像目标识别和灰度直方特征提取结果,确定局部数据的挖掘引子,完成基于决策树的海量医学图像数据挖掘方法研究。模拟方法运行环境设计对比实验结果表明,与传统数据挖掘方法相比,应用基于决策树的海量医学图像数据挖掘方法后,医学图像特征信息、高分辨属性的描述清晰程度均得到20%左右的提升。
- 任仪
- 关键词：决策树数据挖掘目标识别
- 单自由度机器手的碰撞检测与应急控制被引量：1
- 2016年
- 为了保证机器人在交互过程中的安全性和降低碰撞检测系统的复杂性,通过在单自由度机器人上安装力传感器来实现碰撞检测。提出了一种单自由度的机器人碰撞力计算模型,通过Matlab/Simulink仿真电磁刹车控制模型,给出了模型的碰撞检测及控制实验。根据仿真实验模型设计单自由度实验平台,并进行碰撞实验。实验结果表明,采用电磁刹车和再生刹车响应控制策略可以更加有效抑制碰撞力。当负载惯量较大时,应同时使用2种刹车方式。
- 陈建华
- 关键词：机器人碰撞检测单自由度
- 一种新型机器人仿生皮肤的设计被引量：11
- 2013年
- 针对现有的大多数机器人触觉传感器矩阵结构复杂、不适合大面积使用等缺点,提出一种新型机器人仿生皮肤触觉传感器的设计.该仿生皮肤由导电纤维网络、绝缘格点、硅橡胶绝缘层及6条引出线等组成,根据电阻分压原理获取外力作用位置信息,根据电容变化原理间接测量外力的大小,无需额外的力检测元件.实验结果表明,本触觉传感器具备力与位置测量功能,同时能够降低矩阵网络布线复杂度,可作为机器人全身服装使用.
- 石金进吴海彬马志举
- 关键词：导电纤维触觉传感器
- 基于危险指数最小化的机器人三次样条安全轨迹规划
- 2017年
- 为使机器人在实时的运行过程中不与人发生碰撞,文章提出了一种实现机器人安全性的方法,即基于危险指数最小化的机器人三次样条安全轨迹规划。该方法根据全局安全路径规划阶段所获得的安全路径点,采用三次样条函数对其进行插值,并通过实时评估获得的危险指数来合理规划机器人在各路段的运行时间,最终以机器人危险指数最小化为目的规划机器人运行轨迹。仿真实验表明,该方法可以沿着预定的路径点生成平滑、安全有效的轨迹,确保了机器人工作空间中人的安全性。
- 彭爱泉杨明靖
- 关键词：三次样条
