国家自然科学基金(61071219)
- 作品数：6 被引量：46H指数：3
- 相关作者：项志宇刘济林郑驰孙波曹腾更多>>
- 相关机构：浙江大学浙江省综合信息网技术重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 立体视觉里程计中基于微粒群优化的初始运动估计和内点检测被引量：1
- 2015年
- 初始运动估计和内点检测是影响立体视觉里程计定位精度的重要因素.目前,立体视觉里程计都采用基于3点线性运动估计的随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)方法.本文分析了随机采样一致性方法在初始运动估计中的性能:该方法对排除误匹配点是有效的,但在一定采样次数下采样到特征点提取误差和立体匹配误差都很小的匹配点的概率是很小的,所以通过该方法得到的初始运动参数和匹配内点不够精确。本文提出了采用微粒群优化的初始运动估计和内点检测新方法,该方法收敛速度快,搜索精确解的能力强,能够获得高精度的运动参数和匹配内点.立体视觉里程计仿真实验和真实智能车实验表明:和随机采样一致性方法相比,本文方法在运行时间、定位精度方面都更优越.
- 许允喜项志宇刘济林
- 关键词：视觉里程计视觉导航微粒群优化自主机器人
- 基于Stixel的城市环境立体视觉场景表达
- 正确的环境感知是自主车实现自主导航的重要前提。立体视觉在城市环境感知中具有重要的应用前景。相对于传统的基于象素视差的场景表达方式,棒状象素(Stixel)能够简化复杂的场景表达,提高后续处理速度,为进一步的场景理解应用提...
- 邹楠项志宇刘济林
- 关键词：双目视觉动态规划
- 文献传递
- 基于Stixel的城市环境立体视觉场景表达
- 2015年
- 正确的环境感知是自主车实现自主导航的重要前提。立体视觉在城市环境感知中具有重要的应用前景。相对于传统的基于像素视差的场景表达方式,棒状像素(Stixel)能够简化复杂的场景表达,提高后续处理速度,为进一步的场景理解应用提供有效支撑。介绍了Stixel构造的基本原理,并添加了Stixel视差计算过程,通过使用动态规划有效地提高了Stixel的视差精度。实验结果表明,改进后的Stixel算法具有准确率高,整体显示效果更平的特点,为后续物体跟踪和运动估计等应用提供了基础。
- 邹楠项志宇刘济林
- 关键词：双目视觉动态规划
- 基于视差空间V-截距的障碍物检测被引量：3
- 2015年
- 为了更加高效地完成对基于双目立体视觉的驾驶系统的环境分析,提出新的应用于视差空间中分析障碍的"V-截距"方法.与传统在三维空间中的障碍检测方法不同,该方法直接在视差空间中进行检测,通过将障碍坡度信息转换为视差空间中V轴的截距实现检测.推导视差空间中的坡度-截距转换关系,划定合理的阈值区间.整个检测算法具有快速高效的特点,在原理上不受平面道路的假设约束,具有很强的实际应用价值.多种环境下的实验证明:该方法的障碍物检测效果可靠、稳定,检测速度是基于三维空间的方法的3.9倍.
- 曹腾项志宇刘济林
- 关键词：视差空间立体视觉障碍物检测
- 折反射全向相机镜面位姿的自标定方法被引量：12
- 2012年
- 在已知镜面和透视相机参数的情况下,提出一种不需要任何其他标定物的折反射全向相机镜面位姿的自标定算法,只需要折反射相机采集任意一幅图像即可估计出反射镜面与透视相机之间的旋转和平移。利用镜面外边缘所成的像,通过平面圆位姿估算方法获得两个候选位姿;再利用透视相机镜头边缘的成像,同时进行镜头边缘参数估计和镜面位姿选择。该标定方法操作简单,精度高,适用于非单视点相机的标定。仿真和真图实验结果证明了该方法的有效性。
- 项志宇孙波
- 关键词：机器视觉相机标定
- 单目视觉自然路标辅助的移动机器人定位方法被引量：13
- 2014年
- 针对很多场合下GPS信号会受到遮挡而无法使用,导致机器人定位精度下降很快的问题,提出一种基于单目视觉自然路标辅助的机器人绝对定位方法.在导航环境中的若干位置预先建立视觉路标库.机器人在利用惯导(INS)定位过程中,同时对采集到的单目图像和库中的视觉路标进行匹配.建立基于全局特征信息(GIST)和快速鲁棒算子(SURF)局部特征相结合的在线图像快速匹配框架,同时结合基于单目视觉的运动估计算法修正车体航向.最后利用卡尔曼滤波将视觉路标匹配获得的定位信息和INS有效地融合起来.结果表明,该方法有效地提高在GPS受限情况下惯性导航定位的精度和鲁棒性.
- 陈明芽项志宇刘济林
- 关键词：惯性导航图像匹配KALMAN滤波
- 融合光流与特征点匹配的单目视觉里程计被引量：17
- 2014年
- 针对城市平坦路面准确实时定位的问题,提出将光流跟踪法与特征点匹配进行卡尔曼融合的单目视觉里程计方法.基于平面假设,利用光流跟踪法进行帧间小位移定位,同时利用传统的加速鲁棒特征点(SURF)进行帧间大位移匹配来矫正光流法结果.通过卡尔曼滤波更新机器人的位置和姿态.结果表明,融合算法克服了光流法定位精度差和特征点匹配法处理速度慢的缺点,突出了光流法实时性和特征点匹配定位准确性的优点,该方法能够提供较准确的实时定位输出,并对光照变化和路面纹理较少的情况有一定的鲁棒性.
- 郑驰项志宇刘济林
- 关键词：光流特征点匹配卡尔曼滤波
