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国家自然科学基金(6208000008)

作品数：1 被引量：1H指数：1
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇地形建模
  • 1篇移动机器人
  • 1篇室外移动机器...
  • 1篇机器人
  • 1篇激光
  • 1篇激光扫描
  • 1篇八叉树

机构

  • 1篇东南大学

作者

  • 1篇戴先中
  • 1篇周波
  • 1篇钱来

传媒

  • 1篇计算机技术与...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于扫描激光的室外移动机器人三维环境建模被引量：1
2013年
针对室外未知的非结构化的三维地形环境,研究基于安装在室外移动机器人平台上的扫描激光对地形环境模型进行构建。采用里程计和GPS的信息对移动机器人平台进行融合定位,并结合机器人的位姿信息将扫描激光的数据转化为点云信息。采用多模板的中值滤波实现对点云中因混合像素干扰等原因造成的孤立点进行滤波,并将扫描的地形环境构建为基于八叉树的空间三维环境描述。文中对校园环境进行扫描实验,实验结果表明该方法可以对未知的三维环境进行准确地描述,同时可大大节省点云数据的存储空间。
钱来周波戴先中
关键词：激光扫描地形建模八叉树
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