江西省研究生创新基金(YC08A073)
- 作品数：2 被引量：30H指数：2
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- 发文基金：江西省研究生创新基金江西省教育厅科学技术研究项目载运工具与装备省部共建教育部重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 压电型柔性机械臂动力学建模研究被引量：4
- 2010年
- 以压电双杆柔性臂为研究对象,采用Euler-Bernoulli梁模型简化机械臂,运用假设模态法描述弹性变形,将压电元件对臂的作用等效为一驱动力矩,依据拉格朗日方程推导耦合动力学方程,并利用Newmark法进行迭代求解。仿真与实验验证了动力学模型的有效性,模型具有准确、简单等特点,为后续振动控制的实施奠定了理论基础。
- 曹青松黎林张敏
- 关键词：柔性机械臂压电元件动力学建模拉格朗日方程NEWMARK法
- 基于模糊自整定PID算法的压电柔性机械臂振动控制研究被引量：26
- 2010年
- 柔性臂运行过程中的振动降低了其定位和操作精度,不同控制算法时的柔性臂抑振效果也不相同。针对刚-柔-电耦合的双连杆压电柔性机械臂,提出基于模糊自整定PID算法的柔性臂振动主动控制方法。利用MATLAB软件中的模糊工具箱,建立有效的模糊规则,实现了PID参数在线自整定模糊控制系统的设计与仿真。与常规PID控制算法相比较,仿真及实验结果表明:两种算法均能抑制柔性机械臂的振动,但模糊自整定PID控制器具有响应快、鲁棒性好、调整方便等优点,并更好地改善了控制系统的动态性能。
- 曹青松周继惠黎林叶兰
- 关键词：柔性机械臂振动主动控制
