河北省自然科学基金(E2006000030)
- 作品数：9 被引量：27H指数：4
- 相关作者：张明路张建畅刘宇红王建超陶会荣更多>>
- 相关机构：河北工业大学河北理工大学更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家高技术研究发展计划天津市科技发展战略研究计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于软件模拟的SPI端口CAN控制卡的软硬件设计被引量：1
- 2006年
- SPI(SerialPeripheralInterface—串行外设接口)总线系统是一种同步串行外设接口,它可以使MCU与各种外围设备以串行方式进行通信以交换信息。在某些情况下,由于高速处理器的SPI设置的最低波特率往往也要高于SPI外围芯片可识别的最高速率,因此常出现数据接收不正常,错误率高的现象,本文拟通过对外围通用端口的软件模拟,从而达到处理器和SPI接口芯片的正常通讯,并且加入了对CAN控制卡(基于SPI端口通讯)的硬件和软件设计,并给出相关驱动程序。这种设计可广泛应用于汽车电子工业现场的手持设备等领域。
- 米晓川张明路丁承君
- 关键词：SPICAN软件模拟
- 基于WinCE的嵌入式系统注册表的研究被引量：6
- 2008年
- 本文首先讲述了Windows CE注册表的重要性,它对整个嵌入式系统的正常运行起着关键性作用。然后又介绍了两种注册表存储方式,并着重讲述了基于HIVE的注册表。详细阐述了基于HIVE的注册表的保存数据方式及实现HIVE注册表的方法。最后给出了系统成功修改注册表的实现方法。本文的研究对其它操作系统的注册表修改也具有着借鉴意义。
- 张建畅陶会荣王建超张明路
- 关键词：WINDOWSCE注册表信息存储
- 基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM算法研究与应用
- 2009年
- 通过对传统的基于扩展卡尔满滤波器(EKF)的SLAM算法的介绍,总结出传统方法的缺陷,即算法复杂,用时长,无法实现在线计算.为解决传统SLAM算法的缺陷,介绍了一种基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM方法.该方法将SLAM问题分解为对机器人姿态和路标在地图中的位置的递归算法,其时间消耗与路标的数量成对数关系,计算量小,用时短.经过以Hebut-II机器人为平台的实验,结果表明,FastSLAM算法是可行的.
- 刘宇红张明路刘淑英于江
- 关键词：机器人RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器FASTSLAM
- 移动机械手的稳定性及补偿方法现状与发展趋势被引量：5
- 2008年
- 介绍了移动机械手的几种稳定性分析及补偿方法的原理,建模过程以及个别方法的仿真实验,对影响移动机械手稳定性的各种因素进行了分析,对研究稳定性分析及补偿方法的意义及各种方法的应用进行了论述,并对移动机械手稳定性分析及补偿方法的研究趋势进行了展望。
- 刘宇红张明路孟宪春刘淑英杨戈
- 关键词：移动机械手稳定性分析
- 基于ZMP的移动机械手运动稳定性分析方法研究与仿真被引量：4
- 2009年
- 介绍了基于ZMP稳定区域的移动机械手的稳定性分析及补偿方法的原理,理论ZMP与实际ZMP的计算方法,对该方法的建模过程以及仿真实验进行了详细的论述,对影响移动机械手稳定性的各种因素进行了分析.
- 刘宇红张明路孟宪春魏威
- 关键词：移动机械手稳定性分析ZMP
- Hebut-Ⅱ移动机械手系统的协调控制被引量：2
- 2009年
- 移动机械手是近年来机器人学领域较新的研究课题之一。本文针对已开发的Hebut-Ⅱ型移动机械手系统,介绍了基于RBF神经网络的分层智能控制器。控制器仿效人类的行为方式分层,可以实现移动机械手的部分或完全自主控制,用于协调控制移动平台和机械手,实现危险化学反应器泄漏检测与修补功能。最后通过仿真和试验验证了控制方法的有效性。
- 高春艳张明路王文清赵清宁
- 关键词：移动机械手协调控制神经网络
- 基于模糊神经网络的机器人感知系统多源信息融合的研究被引量：4
- 2009年
- 提出了利用基于模糊神经网络的传声器阵列和双目摄像机信息融合,实现对声源的精确定位和实时跟踪的方法.该方法建立了五层模糊神经网络,设计了各层的输入和输出,利用BP算法调整模糊神经网络的权重和参数获得不同的隶属函数,从而生成相应的模糊规则实现模糊决策.利用Matlab仿真了机器人的感知过程,得到了实际输出和实验输出的误差曲线,验证了基于模糊神经网络多源传感融合算法对于机器人控制的有效性.
- 杨杰张明路吕晓玲
- 关键词：模糊神经网络
- 基于虚拟现实的机器人遥操作系统设计被引量：4
- 2008年
- 虚拟现实是一门新兴的学科,是迄今为止最强的人机接口技术。本文提出了基于虚拟现实的机器人遥操作系统的总体结构,分析了系统的运作原理,建立了分层控制模型并对系统的硬件环境、虚拟环境的构建和视频监控系统的设计等关键技术进行了详细的阐述。将虚拟现实技术引入机器人遥操作系统,不仅增强了远端执行机构的作业能力,也拓展了设备的应用领域,使操作者能安全舒适的操纵机器人完成任务。
- 张建畅王建超张明路陶会荣
- 关键词：虚拟现实OPENGL视频监控多线程
- 复杂环境下基于机器人视觉的目标识别被引量：1
- 2008年
- 为了从复杂的环境中对目标物体进行识别,选取颜色特征和几何形状特征作为识别目标物体的依据,将两者结合成有意义的图像特征,采用膨胀腐蚀、中值滤波、圆形识别、质心标定等方法,实现了目标物体的识别,它是下一步机器人手眼系统进行目标跟踪的基础。
- 张建畅马建章丁承君
