船舶工业国防科技预研基金(08J422)
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
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- 一种基于双圆域的AUV自主导航定位精度计数考核方法
- 2011年
- 导航定位精度是自主水下航行器(AUV)一项重要的技术指标。基于概率圆计数考核方法,取概率圆半径较小时,当AUV的导航精度远低于指标时不利于快速做出判定;而取较大时,当AUV导航系统存在较大的系统偏差仍有可能判定为合格。针对上述不足,该文根据AUV的基本轨迹及其航行轨迹测量的特点,提出了一种基于双圆域的AUV导航定位精度计数考核方法,通过研制方和用户方风险共担的原则合理调整2个圆域的半径,不仅可以在AUV实际导航定位精度远低于指标要求情况下进行快速判定,而且有助于降低导航系统的系统误差对考核的影响。仿真验证表明,该方法科学、合理,具有工程应用价值。
- 张宁张福斌鲍鸿杰张永清
- 关键词：自主水下航行器
- 基于UKF的捷联惯导大失准角初始对准方法被引量：4
- 2011年
- 研究自主水下航行器,位置速度匹配中的误差需要补偿。捷联惯导大失准角误差传播特性是非线性的。为了提高捷联惯导大失准角初始对准精度,提出了一种基于UKF的捷联惯导初始对准的方法。由于对大失准角下SINS的非线性误差模型和系统噪声和观测噪声为加性的特点,给出了一种简化的Unscented卡尔曼滤波递推算法,并提出在精对准阶段采用多次精对准提高大初始失准角下SINS对准精度进行仿真。仿真结果表明,在GPS辅助下,使捷联惯导方位角误差减少,采用改进方法,也可获得较高的对准精度。
- 张宁
- 关键词：水下航行器无迹卡尔曼滤波捷联惯导
