吉林省科技发展计划基金(20050316-1)
- 作品数：2 被引量：16H指数：1
- 相关作者：李琳辉郭烈赵一兵王荣本金立生更多>>
- 相关机构：吉林大学更多>>
- 发文基金：吉林省科技发展计划基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于D-S证据理论的障碍目标身份识别被引量：1
- 2008年
- 以越野环境中典型的障碍物为识别目标,选用单目视觉与激光扫描仪建立融合系统,基于D-S证据理论融合多传感器信息,实现UGV对障碍目标的身份识别。首先将每个传感器的观测数据从观测空间变换到证据空间,对每种身份分配一个基本概率赋值;融合系统再根据Dempster组合规则计算各个命题组合后的概率赋值函数和相应的信任度区间,然后计算综合概率赋值函数和信任度区间;最后根据计算结果和决策规则进行障碍身份识别。试验表明:该方法优于利用单个特征识别障碍物身份,能大大提高系统对于障碍物的识别分类能力。
- 赵一兵王荣本李琳辉郭烈
- 关键词：交通运输系统工程D-S证据理论无人驾驶车数据融合
- 基于激光雷达的无人驾驶车前方障碍物检测被引量：15
- 2007年
- 无人驾驶车在越野条件下的环境感知技术是其实现自主导航功能的难题。由于越野环境复杂,障碍物种类繁多,对智能车周围环境的探测更是难上加难。选择越野环境下几种典型的障碍物作为检测目标,采用基于激光雷达面扫描的方法获取无人驾驶车前方路面图像信息,根据障碍物对于激光数据的不同特征,检测无人驾驶车前方静止的障碍物,主要包括水塘、石头或陡坡以及树木等。利用激光可直接测得障碍物距离数据的优势,基于投影变换原理进而求得障碍物的长、宽或高等三维信息。
- 赵一兵王荣本李琳辉金立生郭烈
- 关键词：环境感知无人驾驶车激光雷达
