江苏省高校自然科学研究项目(03KJB460161)
- 作品数：7 被引量：29H指数：3
- 相关作者：朱兴龙周骥平陈书乔汤文成王瑞更多>>
- 相关机构：扬州大学东南大学更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 机器人操作臂可达能力研究被引量：1
- 2005年
- 为了评价机器人操作臂跟踪目标的能力,导出了操作臂可达函数的表达式,定义了操作臂的可达能力,研究了操作臂自由度数、关节转角约束、关节连杆长度对可达能力的影响,建立了操作臂可达目标的存在条件.最后,以过定点、固定位姿和连续轨迹目标为例,说明了操作臂可达能力对操作的重要性,也为操作臂的设计提供了理论依据.
- 朱兴龙周骥平
- 关键词：机器人
- 基于混合遗传算法的操作臂最优路径规划被引量：2
- 2005年
- 提出了一种将小生境遗传算法与SWIFT算法相结合的混合遗传算法,用于冗余度操作臂的最优路径规划。针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,给出了算法的实现过程。最后通过试验函数和9自由度操作臂的仿真结果,验证了该算法的正确性和可行性。
- 朱兴龙周骥平
- 关键词：路径规划小生境遗传算法
- 四自由度视觉装置设计及其控制系统实现被引量：1
- 2004年
- 设计了一种4自由度的视觉装置,该装置由四个动力分机构组成,即四个旋转运动。分别模拟人 的脖子和眼睛的运动,保证摄像机完成对目标物体的捕捉,通过有关算法确定目标物体的位置和 姿态。该装置的动力分别由四个步进电机提供,充分利用PCL839方便地实现各种控制功能。
- 陈书乔朱兴龙王瑞汤文成
- 关键词：机器人视觉立体视觉传感器控制系统计算机视觉
- 基于立体视觉和激光标记的空间物体位姿的快速定位算法被引量：14
- 2004年
- 建立了一种4自由度双目立体视觉装置的传感器模型,根据空间两条相交射线唯一确定空间一点的原理,提出了在摄像机上加装激光源的方法,通过激光标记来解决目标物体上同一点在两幅CCD图像上对应点的快速匹配问题,从而很方便地求取目标物体的深度信息。最后,研究了目标物体空间位姿的图像定位算法,并通过确定的空间圆柱体位姿验证了该方法的正确性。
- 朱兴龙
- 关键词：快速定位算法立体视觉
- 带激光源的双目立体视觉机构设计被引量：6
- 2005年
- 提出了基于激光标记的双目立体视觉测量的原理,通过激光标记解决目标物体上同一点在两幅CCD图像上对应点的快速匹配问题,从而方便地求取目标物体的深度信息。基于这种原理设计了一种四自由度的视觉机构,分别模拟人的脖子和眼睛的运动,保证摄像机完成对目标物体的捕捉。
- 朱兴龙周骥平
- 关键词：激光双目立体视觉
- 一种液压伺服关节稳定性及其稳态误差分析被引量：2
- 2006年
- 针对液压伺服关节存在的稳态误差,使得由该关节组成的机器人操作臂跟踪目标时存在位置跟踪误差问题,分析了其产生的原因,阐述了三自由度垂直相交运动解耦液压伺服关节的工作原理,采用拉格朗日法建立了该关节的动力学模型,对该关节的动力学模型进行了简化。从理论上分析了重力矩是产生稳态误差的根源,并通过仿真试验证明了这一模型简化是可行的,关节是稳定的,从而验证了结论的正确性。
- 朱兴龙周骥平
- 关键词：液压伺服关节数学模型稳态误差
- 液压伺服关节自适应模糊神经网络控制补偿方法被引量：9
- 2005年
- 三自由度液压伺服关节在实现位置跟踪时存在跟踪误差,原因在于液压伺服关节是一个具有饱和、结构死区和强耦合的动力学系统.为了解决这一问题,建立了该关节的动力学模型.通过比较几种控制方法在该关节位置跟踪问题上存在的不足,提出了一种自适应模糊神经网络控制补偿方法.该方法采用样本训练自学习,自适应调整变增益系数.该方法不但消除了饱和、结构死区和强耦合引起的位置跟踪误差,而且解决了控制向量在大范围内变化实现准确位置跟踪.最后,通过仿真试验验证了该动力学系统是稳定的,提出的方法是可行的.
- 朱兴龙周骥平
- 关键词：自适应模糊神经网络液压伺服关节机器人
