中国博士后科学基金(2004036397)
- 作品数：10 被引量：88H指数：7
- 相关作者：王荣本郭烈金立生张荣辉余天洪更多>>
- 相关机构：吉林大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金教育部科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于熵最大化边缘提取的直线型车道标识线识别及跟踪方法被引量：17
- 2005年
- 为了得到较为理想的车道标识线边缘图像以便于更好地对车道标识线进行识别,提出了一种基于熵最大化的边缘提取的车道标识线识别及跟踪方法。该方法结合了基于一维熵最大化分割方法和基于二维直方图的熵最大化分割方法,利用图像变窗口处理技术实现对道路图像中车道标识线边缘的分割,然后利用基于统计的方法得到车道标识线参数,最后采用建立梯形感兴趣区域的方法实现对车道标识线的实时跟踪。试验结果表明:该方法具有很好的可靠性、鲁棒性和实时性。
- 贾阳王荣本余天洪金立生
- 关键词：交通运输系统工程二维熵
- 区域交通智能车辆导航控制技术被引量：9
- 2007年
- 通过系统辨识实验得到车辆转向系统动态特性方程,结合车辆预瞄运动学模型和二自由度转向动力学模型建立基于视觉预瞄的转向动力学控制数学模型,根据线性二次型最优控制理论设计的最优控制器能稳定跟踪直线路径。采用模糊控制快速跟踪弧线导航路径,结合车辆转向系统当前状态和最快动态响应能力建立车辆弧线跟踪时的变结构控制输出集。针对JLUIV-型区域交通智能车辆部分状态变量的不可测性,根据Kalman滤波理论构造状态观测器。仿真和试验结果表明:该控制技术在区域交通智能车辆户外路径跟踪过程中平稳、可靠。
- 王荣本张荣辉金立生郭烈
- 关键词：智能车辆模糊变结构控制
- 区域智能交通车辆系统发展及其关键技术综述被引量：8
- 2007年
- 综合概括区域智能交通车辆研究中涉及的关键技术,重点介绍了导航控制技术、传感器信息融合技术及通信技术。国内外研究现状表明,区域智能交通车辆系统在区域交通中具有良好的应用前景,是智能车辆领域新的研究热点。
- 王荣本张荣辉金立生郭烈
- 关键词：导航控制传感器技术机器视觉
- 新型视觉区域智能车辆导航控制器设计被引量：3
- 2006年
- 简要介绍了基于机器视觉导航区域智能车辆(CyberCar)的导航原理和组成。首先采用逆M序列作为辨识输入信号和最小二乘算法得到车辆转向系统的系统辨识特征方程,结合预瞄运动学模型和车辆二自由度转向动力学模型,从而建立车辆基于视觉预瞄的转向动力学控制数学模型,根据线性二次型最优控制理论得到状态线性反馈的最优控制规律。通过仿真分析和试验,验证了最优控制器在CyberCar户外路径跟踪过程中平稳、可靠。
- 王荣本张荣辉储江伟金立生游峰
- 关键词：系统辨识智能车辆
- 基于边界的车道标识线识别和跟踪方法研究被引量：22
- 2006年
- 在道路图像中,为了得到较理想的车道的标识边缘,该文采用基于LOG算子边缘增强的方法得到梯度图像,利用SUSAN算子对该梯度图像进行分割,实现了车道标识线边界的提取。在分割后的梯度图像中,利用Hough变换提取出车道标识线参数,完成了对道路图像中的车道标识线的识别,采用建立梯形的感兴趣区域的办法,实现了对车道标识线的实时跟踪。试验结果表明该方法具有较强的鲁棒性和较好的实时性。
- 王荣本余天洪顾柏园郭烈
- 关键词：交通运输系统工程LOG算子SUSAN算子
- 强光照条件下智能车辆导航路径图像分割方法被引量：1
- 2007年
- OTSU法(最大类间方差法)被认为是图像分割中阈值自动选取的最优方法之一,针对自主开发的视觉导航区域交通智能车辆(CyberCar)的导航路径在强光照条件下不能直接应用此方法取得准确分割效果的问题,提出了一种基于区域的罗伯特梯度算子的图像分割方法。分割实验表明,与OTSU法分割效果相比,采用的图像分割方法能够准确地对强光照条件下的导航路径图像进行分割,并具有更好的实时性。
- 金立生郭烈田磊王荣本
- 关键词：图像分割智能车辆最大类间方差
- 强光照条件下车道标识线识别与跟踪方法被引量：10
- 2006年
- 为了实现强光照条件下车道标识线的准确识别和跟踪,采用基于直方图锥形拉伸算法对原始图像进行处理,以提高图像整体对比度,利用SUSAN算法提取出处理后图像中的边缘,对边缘图像利用定向边界跟踪算法进行滤波,利用Hough变换提取出车道标识线参数完成对道路图像中的车道标识线的识别,最后采用建立梯形感兴趣区域来实现对车道标识线的实时跟踪。试验结果表明该方法具有较强的鲁棒性和较好的实时性。
- 王荣本余天洪郭烈顾柏园
- 关键词：SUSAN算法
- 基于熵最大化图像分割的直线型车道标识识别及跟踪方法被引量：8
- 2006年
- 为了解决在道路路面材料不一致或光照不均匀情况下的车道标识线的识别和跟踪问题,提出一种基于熵最大化的图像分割可变形模板的车道标识线识别及跟踪方法。该方法结合了图像变窗口处理技术和基于熵最大化分割方法来实现对道路图像的理想分割,然后利用可变形模板匹配方法得到车道标识线参数,最后采用建立梯形感兴趣区域的方法实现对车道标识线的实时跟踪。试验结果表明:该方法具有很好的可靠性、鲁棒性和实时性。
- 余天洪贾阳王荣本郭烈
- 关键词：交通运输系统工程图像分割
- 智能车辆弧线跟踪控制算法被引量：7
- 2006年
- 建立了车辆预瞄运动学模型,通过最优控制选取切换超平面,采用滑模变结构控制实现了智能车辆弧线跟踪中弧线曲率小变化时的导航控制。根据模糊控制快速跟踪弧线曲率大变化时的导航路径,结合车辆转向系统当前状态和最快动态响应能力建立了智能车辆弧线跟踪时的变结构控制输出集。仿真分析和实验验证了该融合控制算法在智能车辆弧线跟踪过程中的平稳性和可靠性。
- 王荣本张荣辉游峰储江伟金立生
- 关键词：自动控制技术滑模变结构控制模糊控制智能车辆
- 区域交通智能车辆控制器优化设计和品质分析被引量：10
- 2007年
- 为实现区域交通智能车辆(CyberCar)对目标路径的稳定跟踪,导航控制器设计是核心技术之一。首先建立基于视觉预瞄的车辆转向动力学控制数学模型,根据现代控制理论研究了最优导航控制器设计中加权矩阵、加权系数和预瞄距离的优化选取方法。仿真分析和试验结果表明,经过优化设计后的控制器对车辆模型中的不确定因素具有很好的品质特性,使区域交通智能车辆在户外自主导航中具有良好的跟踪性能。
- 王荣本张荣辉储江伟游峰
- 关键词：智能车辆仿真
