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基于MATLAB的下肢假肢摆动相仿真被引量：3: 2011年; 介绍了一种基于MATLAB软件的下肢假肢膝关节摆动相仿真方法.下肢假肢膝关节采用固定式气缸体的四连杆机械机构.详细描述了建立下肢假肢膝关节摆动相运动学、动力学模型的过程.为了验证模型有效性,将人体运动捕捉实验获得的髋关节摆动相运动数据输入模型来预测小腿角度.实验结果表明,该仿真结果与采集到的小腿角度非常接近,为控制算法的设计奠定了基础.; 龚思远杨鹏宋亮陈玲玲; 关键词：下肢假肢运动学分析动力学分析 MATLAB

智能气压膝关节的标准化建议: 为了对我国智能气压膝关节的设计、生产起到一定的引导和规范作用,本文提出了对该类产品的标准化建议。规定了智能气压膝关节的尺寸形状、结构设计要求、技术性能、电气性能、结构强度要求、外观要求等,同时规定产品的检验方法、检验规则...; 张腾宇杨鹏刘启栋; 关键词：智能假肢; 文献传递

假肢穿戴者步态测评系统及其在智能假肢调试中的应用: 【目的】建立假肢穿戴者步态测评系统,并将其应用于下肢截肢者康复领域。【方法】采用三维运动捕捉设备、表面肌电测试设备和压力测试系统相结合,建立了假肢穿戴者步态测评系统,用于下肢假肢穿戴者步态分析,并将其应用在智能大腿假肢的...; 张腾宇李立峰陈玲玲龚思远; 关键词：大腿假肢; 文献传递

智能下肢假肢控制器设计: 本文介绍了一种智能下肢假肢控制器。为了实现智能下肢假肢的控制,该控制器包含假肢端控制器和手持遥控器。假肢端控制器安装在假肢本体上,用于智能下肢假肢实时控制,包括电机控制单元、无线通讯单元、锂电池供电单元。手持端用于对假肢...; 龚思远杨鹏宋亮耿艳丽王海曼; 关键词：嵌入式控制器 MSP430单片机无线通讯; 文献传递

假肢智能膝关节研究进展被引量：17: 2007年; 智能下肢假肢一般是指带有智能膝关节的假肢,其智能主要体现在可以随着步行速度、关节角度变化自动调整假肢膝关节控制力矩，使假肢步态在对称性和跟随性等方面更接近健康人步态，具有较高仿生性能。; 王人成沈强金德闻; 关键词：下肢假肢健康人对称性步态

智能下肢假肢传感器的应用被引量：10: 2010年; 背景:下肢运动是一种复杂的运动,采用合适的传感器获取人体运动生理信息,成为智能假肢控制的前提。国际上现有的下肢假肢控制信息源为与运动信息有关的物理量,这类信息可以直接反映人体运动的生物力学特性,采集比较简单,非常适合实时控制。现有智能下肢假肢产品根据采用的控制方法不同选择一种或几种传感器测量人体运动信息。目的:研究一种能够采集智能下肢假肢控制所需人体运动信息的传感器系统。方法:对智能下肢假肢带固定式气缸阻尼器的四连杆机械机构进行运动分析,得出四连杆后臂下轴电位计输出信号与膝关节弯曲角度的对应关系,同时,选取合适的霍尔传感器安装位置,解决了其中存在的双值问题。设计了传感器输出信号采集实验,通过跑步机速度调节来保证步行速度完全可控,测量不同步速下脚尖离地时刻膝关节弯曲角度,分析采集结果找到了它们之间的对应关系。结果与结论:脚尖离地时刻膝关节弯曲角度随着步行速度增大而增大,采用二次曲线拟合取得了较好效果。实验结果显示,水平步行状态下,采用电位计和霍尔传感器作为检测手段能够检测下肢假肢的步速,也能区分支撑期和摆动期。; 龚思远杨鹏刘启栋宋亮; 关键词：下肢假肢传感器

基于迭代学习控制智能下肢假肢研制:实现了对健肢步速的跟随被引量：12: 2010年; 背景:传统下肢假肢通过手动方式将气压或者液压膝关节阻尼器调整到一种比较适宜的状态,行走状态改变时膝关节阻尼不能随之改变,假肢跟随性差,步速变化范围小。智能下肢假肢能够根据人体运动信息调整膝关节阻尼力,从而达到更加接近正常步态的效果。开发国内智能下肢假肢对提高国内残疾人生活质量有着重要的现实意义。目的:研制能够实现步速跟随功能的智能下肢假肢。方法:智能下肢假肢机械部分采用带固定式气缸阻尼器的四连杆机构,由四连杆后臂下轴的转动角度得出步行速度,依照迭代学习算法得出的知识库确定该步行速度下的针阀开度,通过永磁式直线步进电机作为执行器驱动针阀来控制缓冲气缸腔室间气道有效截面积来调整假肢摆动速度。结果与结论:实验结果显示,采用电位计作为检测手段不但能够获得步行速度,而且能够区分支撑期和摆动期。在不同速度下,智能下肢假肢膝关节最大摆动角度变化小于13°。提示智能下肢假肢能够识别步行速度,并根据步行速度调整膝关节摆动速度,实现了对健肢步行速度的跟随,为进一步的研究奠定了实验基础。; 龚思远杨鹏宋亮刘作军; 关键词：下肢假肢迭代学习控制康复工程

一种肌电信号控制下肢假肢步态周期的实时识别方法: 本文提出一种基于表面肌电信号的人体行走步态周期的识别方法,用于控制下肢假肢的步频。通过移动平均滤波,提取股直肌（RF）和股外侧肌（VL）信号的低频信号,将信号作为平稳信号处理。对于股外侧肌选择合适阈值,当两路肌电信号的幅...; 周丽红陈玲玲张腾宇杨鹏; 关键词：肌电信号; 文献传递

双自由度假肢实验平台的设计与研究: 本课题是在双足机器人的基础上开发一个双自由度的控制平台。目的在于对假肢进行步态测试,以得到更为客观的反馈信息。本系统采用固高控制卡作为控制核心,直流伺服电机作为动力装置,通过对人体膝关节和髋关节角度信号的模拟,最终达到模...; 王海曼耿艳利龚思远杨鹏; 关键词：假肢双自由度关节; 文献传递

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国家科技支撑计划(2006BAI22B07)