江西省教育厅青年科学基金(GJJ09508)
- 作品数：4 被引量：20H指数：3
- 相关作者：陈世明聂森孙红伟裴惠琴舒娟更多>>
- 相关机构：华东交通大学北京交通大学更多>>
- 发文基金：江西省教育厅青年科学基金国家自然科学基金江西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一类改进的Vicsek模型的收敛性能被引量：4
- 2011年
- 摘要:针对描述群体动态行为的Vicsek模型收敛效率不高的问题,通过对群体网络拓扑关系的研究,提出一种使得群体中所有个体运动方向快速达到一致的新规则,该规则以个体邻域集合内运动方向偏差最大的两个邻居个体的运动方向的中值作为个体下一时刻的运动方向,取代Vicsek模型及其线性化模型的运动方向更新方程.在群体网络的初始位置分布满足拓扑连通的要求的前提下,基于NetLogo仿真平台,对比研究了新规则作用下的改进模型与Vicsek模型及其线性化模型的收敛效率.仿真结果表明,新规则控制下的改进模型达到方向一致的速度明显加快,可有效提高群体动态行为的收敛效率.
- 陈世明舒娟聂森岑翼刚
- 关键词：连通性
- 群体系统蜂拥控制理论及应用研究进展被引量：4
- 2009年
- 群体系统蜂拥控制研究近年来受到了国内外众多领域高度重视,目前主要借鉴生物学领域关于群体蜂拥行为的研究成果,集中在个体之间交互形成的网络拓扑结构已知条件下的控制问题,分析了群体系统蜂拥控制研究的几个发展阶段,总结了群体蜂拥行为的理论研究趋势及其在工程领域中的应用研究现状,并指出了今后的发展方向。
- 陈世明
- 关键词：仿生
- 模糊空间中基于人工势场的移动机器人运动规划被引量：3
- 2010年
- 为了研究移动机器人的运动规划方案,提出使用指数形式的人工势场函数描述环境中的目标和障碍物。针对人工势场方案可能出现的局部极小问题提出了逃逸方法。随后提出一种模糊隶属度函数用来表示动态变化的障碍物模型,建立模糊表示的环境空间模型,并在这种模糊空间的基础上构建模糊人工势场函数,提出了一种适合于动态环境的实时优化路径规划算法,有利于解决未知、动态变化的不确定环境中的机器人路径规划问题。仿真结果表明,本文中提出的建模和规划方法是可行的。
- 陈世明聂森郑丽楠孙超峰
- 关键词：移动机器人人工势场
- 动态环境下可扩展移动机器人群体的围捕控制被引量：9
- 2009年
- 针对协作追逃问题的环境受限以及围捕者与目标的速度比率受限问题,提出了一种规模可扩展的机器人群体围捕移动目标的切换式策略,该策略可有效完成动态环境中目标机器人速度无约束的围捕任务,即围捕机器人通过数目优势进行协作围捕来克服其速度上的劣势以完成对目标机器人的围捕.围捕过程中,考虑了面向目标机器人的虚拟势点子行为以及与邻居个体的位姿匹配行为(编队子行为),在距离目标较远时位姿匹配子行为权值大于虚拟势点子行为权值,而距离目标较近时则以虚拟势点子行为为主.仿真实验证明了所提解决方案的可行性和有效性.
- 裴惠琴陈世明孙红伟
