中国民航大学科研启动基金(09QD09S)
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
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- 一种冗余移动机械臂的运动学分析
- 通过对传统DH方法的分析,给出了与DH方法相对应的一种冗余移动机械臂DH参数表,从而建立了其关节空间坐标系与操作空间坐标系之间的关系,推导了其运动学正解,并采用图解法对机械臂的工作空间进行了分析,为后续机械臂的动力学建模...
- 任淑艳杨永刚杨丽李静
- 关键词：运动学移动机械臂动力学
- 6-PRRS并联机器人的小脑模型神经网络控制
- 2010年
- 设计了小脑神经网络控制器。采用分散控制策略利用小脑神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响及学习系统的不确定信息,作为前馈补偿使系统跟踪误差快速收敛;并采用PID作为反馈控制,保证系统的稳定性,从而实现6-PRRS并联机器人的快速、稳定轨迹跟踪。
- 杨永刚任淑艳刘玉斌
- 关键词：并联机器人小脑模型神经网络轨迹跟踪控制
- 一种冗余移动机械臂的运动学分析
- 通过对传统D H方法的分析,给出了与D H方法相对应的一种冗余移动机械臂D H参数表,从而建立了其关节空间坐标系与操作空间坐标系之间的关系,推导了其运动学正解,并采用图解法对机械臂的工作空间进行了分析,为后续机械臂的动力...
- 任淑艳杨永刚杨丽李静
- 关键词：运动学移动机械臂动力学
- 一种新型起落架拆装车液压控制回路设计被引量：1
- 2013年
- 针对一种新型起落架拆装车,对其液压系统进行了回路设计,所设计液压控制回路实现了起落架拆装车的三个方向的平稳运动,并考虑了运动过程中的安全性,且可使拆装车实现在特殊工况下正常工作,提高了起落架拆装的自动化程度,缩短了起落架拆装时间,提高了经济效益。
- 杨永刚祝世兴孔炯
- 关键词：起落架液压控制回路
