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国家自然科学基金(60775059)

作品数:14 被引量:60H指数:5
相关作者:陈伟海王建华刘敬猛任冠佼陈斌更多>>
相关机构:北京航空航天大学北京邮电大学更多>>
发文基金:国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市自然科学基金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 14篇中文期刊文章

领域

  • 13篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 4篇机器人
  • 2篇移动机器人
  • 2篇运动学
  • 2篇总线
  • 1篇雅克比矩阵
  • 1篇运动控制
  • 1篇在线监控
  • 1篇四杆机构
  • 1篇四连杆
  • 1篇特征矩阵
  • 1篇通信卡
  • 1篇图像
  • 1篇图像重构
  • 1篇拟人
  • 1篇平面并联
  • 1篇平面并联机器...
  • 1篇嵌入式
  • 1篇球铰
  • 1篇球铰链
  • 1篇驱动器

机构

  • 13篇北京航空航天...
  • 1篇北京邮电大学

作者

  • 11篇陈伟海
  • 6篇王建华
  • 3篇刘敬猛
  • 3篇陈斌
  • 3篇任冠佼
  • 2篇于守谦
  • 2篇张建斌
  • 2篇李翔
  • 1篇周强
  • 1篇权俊杰
  • 1篇王玉铭
  • 1篇胡晓光
  • 1篇张广萍
  • 1篇徐鲤鸿
  • 1篇李端玲
  • 1篇高铭辰
  • 1篇吴星明
  • 1篇陆震
  • 1篇宋荣贵
  • 1篇田立岩

传媒

  • 7篇北京航空航天...
  • 2篇机械工程学报
  • 1篇仪器仪表学报
  • 1篇高技术通讯
  • 1篇机器人
  • 1篇计算机测量与...
  • 1篇Journa...

年份

  • 3篇2011
  • 5篇2010
  • 2篇2009
  • 4篇2008
14 条 记 录,以下是 1-10
排序方式:
平面并联机器人的轨迹控制与在线监控被引量:2
2008年
提出了三自由度平面并联机器人的运动学控制方法,通过逆向运动学求解实现对机器人的轨迹规划;提出完成并联机器人在线监控的2个步骤:首先利用解析法实现并联机器人的正向运动学分析,再综合运用二分法和插值法进行正解的在线计算.还研究和完成了基于PC的模块化机器人控制系统设计,该设计主要包括使用C++语言完成并联机器人运动学控制算法编程和设计基于PMD(Performance Motion Devices)的模块控制器.该控制系统在三自由度模块化平面并联机器人上进行了演示,并将在MATLAB下实现的数值法与C++语言编写的解析法进行了比较,其结果验证了运动学算法和运动控制器的性能.
陈伟海李翔于守谦王建华
关键词:并联机器人在线监控
基于激光测距仪的3维景深图像重构与辨识被引量:4
2010年
针对3维景深图像仅仅具有距离信息的局限性,提出景深面元的概念,并利用基于景深面元的法向量聚类法对景深图像进行基本的识别.通过景深面元,将Sobel算子引入到景深图像的边缘检测上来,提出了一种简易的景深图像边缘识别方法.为了满足3维景深图像重构和识别的实时性要求,采用了ARM(advanced RISC machine)+DSP(digital signal processing)的硬件平台架构.实验结果表明,基于景深面元的3维识别和边缘检测算法是有效可行的.
陈伟海高铭辰王建华
关键词:嵌入式
一种新型球面变胞铰链的设计与实现被引量:1
2008年
针对传统球铰链存在的'一个铰链只能同时连接两个杆件进行运动'的固有缺陷,提出了一种新型的球面变胞铰链(HSMM)的设计。该铰链是被动关节,其主要组成部分是一偏置平行四边形机构与一对组合门铰,它可以同时连接多个杆件,并使这些杆件作球面运动,从而能增大旋转中心附近的关节空间,有利于作业任务的完成。在这种铰链的结构设计基础上,对由该铰链组成的球面六杆变胞机构进行了自由度分析,并描述了此铰链在变几何桁架机器人中的应用前景。
张建斌陈伟海权俊杰李端玲
关键词:球铰链
基于PSD的触须传感器及在移动机器人中的应用被引量:2
2010年
针对视觉传感器无法解决的移动机器人的全天候避障问题,设计了一种触觉传感系统.利用位置敏感探测器(PSD,Position Sensitive Detector)作为触须根部的检测元件,设计了一种机械结构,利用一个直接连接在触须根部并侧向出射激光的激光器,解决了触须安装困难以及安装误差对测量精度影响较大的问题;提出了两种全新的检测机器人本体与墙体之间夹角的方法,可实现机器人近墙行走,对两种方法的优劣进行了比较,最后通过实验证明了此两种方法的可行性,并对测量产生的误差进行了分析.
任冠佼陈伟海陈斌王建华
关键词:移动机器人接近觉传感器避障
仿人眼功能的三维激光扫描算法被引量:5
2009年
针对目前国内外应用于移动机器人的三维激光扫描系统存在的扫描效率问题,提出了一种仿人眼功能的三维激光扫描算法.从仿生学角度出发,该算法模仿人类眼睛的扫描功能,对陌生环境进行分步扫描:根据当前的扫描信息,在线规划出下一步的扫描规律,以减少无用信息的获取;采用分步插补定位的方法来弥补分步扫描带来的时间消耗,从而提高了扫描系统的效率.为了满足扫描算法的在线处理对实时性的要求,采用了一种DSP(Digital Signal Processing)+FPGA(Field-Programmable Gate Array)的硬件平台架构:即DSP作主控制器负责三维信息的获取,FPGA作协处理器负责扫描算法的实现.实验结果表明仿人眼功能的扫描算法可以有效的提高三维扫描系统的扫描效率.
陈伟海宋蔚阳荣利霞刘敬猛
关键词:移动机器人
网格简化中基于特征矩阵的二次误差测度算法被引量:13
2009年
针对二次误差测度算法存在尖端特征消失、局部过度简化等缺陷,提出了基于特征矩阵的二次误差测度算法用于网格简化.通过将顶点曲率和边长引进该特征矩阵以优化误差度量,模型中各顶点便易于区分,于是具有明显几何特征区域的顶点误差度量能够被提高.这样,边折叠的顺序可以方便的得到调整,使得模型中的突出特征更多的被保留下来.仿真结果表明,本算法在保持了二次误差测度算法计算时间短、运行效率高的同时,也克服了网格分布过于均匀、无法突出模型重要特征的缺点.
陈伟海徐鲤鸿刘敬猛王建华
关键词:网格简化二次误差测度边折叠特征矩阵
蟑螂机器人仿生机理及运动控制被引量:2
2010年
对蟑螂机器人的仿生机理、基于行为控制系统、足模块设计、运动学和运动控制问题进行深入的分析。蟑螂的神经和肌肉运动系统是躯体运动及姿态实现的物质基础。通过工程模拟,研究在未知环境中蟑螂机器人如何通过行为控制方式来完成机器人的控制和步态生成。设计一种带有计算功能的足模块,最终目的是大量减少计算过程,以此保证蟑螂机器人非凡的灵活性。基于旋量理论和局部指数积公式,提出利用Paden-Kahan子问题法求解蟑螂机器人关节角位移的逆运动学方法,前向运动学的求解首先根据机体的自然约束来推导关节角之间的位置关系,然后用局部指数积公式推导机体位姿。运动控制采用分布式同步控制方式,并应用位置、速度和时间运动模式,保证了蟑螂机器人腿关节的轨迹跟踪精度与速度的平滑。仿真试验结果验证了上述仿生机制的有效性,并为进一步研究奠定了基础。
高勇陈伟海陆震刘敬猛
关键词:运动学运动控制
Kinematics Analysis and Experiment of a Cockroach-Like Robot被引量:1
2011年
This article describes the structure of the cockroach-like robot.Both kinematics and locomotion control are inspired by biological observations in cockroaches.Based on cockroach-like robot kinematics analysis,screw theory,and the production-of-exponential (POE) formula,this paper focuses on the inverse kinematics which uses Paden-Kahan sub-problems to obtain directly the displacement of joint angles.The forward kinematics derives the relationship between joint angles according to the natural restrictions.Then,by using the POE formula,it can deduce the body pose and realize online trajectory control and planning.Through simulation and experimentation,it is proved that the straight-line walking and turning gait algorithms have static stability and the inverse kinematics analysis of cockroach-like robot is correct.
高勇陈伟海陆震
基于PXI总线的RS422通信卡的设计与应用被引量:9
2008年
设计实现了基于PXI总线和SC28L202的4通道RS422通信卡。详细介绍了该RS422通信卡的功能组成和硬件原理;重点讨论了使用SC28L202实现4通道RS422数据的发送和接收、中继时间可控性、波特率配置以及Windows2000/XP下WDM设备驱动程序的设计与实现;同时,对RS422通信卡的测试实验和结果进行了总结和分析;文中研制的基于PXI总线的4通道RS422通信板卡在实际的航空测试工程项目中得到了很好的应用。
王玉铭周强
关键词:RS422PXIWDM驱动模型
基于PCI总线的主从式多轴控制器开发被引量:5
2008年
针对运动控制的高精度要求,介绍了一种基于PCI(Peripheral Component Interconnect)总线的实时多轴控制系统.为了在执行复杂任务时,减少主机的工作量以及充分利用数字信号处理器(DSP,Digital Signal Processor)的数字处理能力,多轴控制器采用了主从控制结构.这种控制器还可以根据用户的需要使用串行通讯控制来代替PCI总线控制.控制器硬件的研发主要集中在多轴控制器、PCI总线接口电路和PCI局部总线的控制逻辑电路上,这些是设计控制器的关键技术.通过一个三自由度机器人沿一个空间螺旋轨迹运动的实例验证,所研发的多轴控制器可以实现具有准实时性能的高精度协调运动控制.
吴星明陈伟海于守谦李翔
关键词:总线驱动器控制器机器人应用
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