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基于多代理系统的远程实验室研究与开发被引量：3: 2009年; 在分析远程实验室研究现状的基础上,详细分析了远程实验室在远程实验、实验室管理和维护、网络和设备安全等方面的功能需求,提出了一个基于多代理机制的远程实验室体系结构(ARLMAS),简要介绍了一个采用ARLMAS的远程过程控制实验室的实例。实验测试结果表明远程过程实验室满足远程过程实验的需要,ARLMAS具有很好的适应性和扩展性。; 唐鸿儒宋爱国张丽红包加桐郭晏; 关键词：远程实验室体系结构多代理系统过程控制

基于C8051 F340的多直流电机控制系统的设计被引量：3: 2009年; 多电机的协调工作是机器人控制领域的关键技术之一。提出了以C8051 F340为控制器、LMD18200为电机驱动器的解决方案。详细介绍了其硬件设计和软件实现方法。在机械手的运动控制应用中,该控制方法结构简单、可靠。; 韦雪文宋爱国; 关键词：C8051F340 PWM LMD18200

基于自主发育神经网络的机器人室内场景识别被引量：8: 2013年; 提出一种基于自主发育神经网络的机器人室内场景识别方法.利用3层自组织发育神经网络构建脑智模型.在发育阶段为了模拟神经元侧抑制效应,采用top-k竞争机制,获胜的神经元更新相应的突触权重向量,学习过程采用叶分量分析算法(lobe component analysis,LCA).在神经元突触得到加强之后,可以根据当前环境信息得到相应的思维结论,从而实现移动机器人对室内场景的自主识别.机器人通过类人思维方式,将学习结果以"知识"的形式储存,其思维结论得益于以往知识的积累.实验结果证明,作为"知识"的载体,文中所提的自主发育神经网络模型完全满足机器人场景识别任务需要,同时也实现了机器人对自己"所见"的学习、理解和成长.; 钱夔宋爱国章华涛张立云; 关键词：机器人

基于神经网络辨识的遥康复系统变增益控制被引量：1: 2008年; 针对康复训练过程中患者肌肉痉挛会对力反馈遥操作系统稳定性和从机械手速度平滑性产生较大影响的问题,提出了一种新的基于反向传播(BP)神经网络辨识的变增益控制方法。该方法通过 BP 神经网络实时辨识患肢动力学参数的变化并进行自适应调整控制增益,不仅消除了因患者肌肉痉挛带来的不稳定性,而且减少了其对系统运动平滑性的影响,可提高康复训练效果和起到抑制患者痉挛状态的作用。分析和仿真试验结果表明,该控制方法与传统的控制方法相比,可有效地抑制患者因肌肉痉挛带来的干扰并具有较好的稳定性和平滑性。; 郭晓波宋爱国翟雁; 关键词：痉挛变增益

康复机器人系统结构及控制技术被引量：24: 2009年; 康复机器人是近年来发展起来的一种新的运动神经康复治疗技术,作为医疗机器人的一个重要分支,它贯穿了康复医学、生物力学、机械学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域,已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。根据康复机器人技术的发展特点和应用并结合该领域的研究背景,分别从康复机器人机械结构设计、系统架构和运动控制策略等方面详细分析和介绍了国内外近年来的主要研究成果,并对该领域的一些关键技术进行了探讨。; 徐国政宋爱国李会军; 关键词：康复机器人系统设计运动控制康复评估

Secrecy rate analysis of dual-hop AF relay wiretap channel: 2014年; An amplify-and-forward(AF) dual-hop relay is proposed for secure communication within Wyner s wiretap channel.Based on an information-theoretic formulation,the average secrecy rate is characterized when two legitimate partners communicate over a quasi-static fading channel.Theoretical analysis and simulation results show that both cooperative strategies of average power scaling(APS) and instantaneous power scaling(IPS) are proved to be able to achieve information-theoretic security,and eavesdropper is unable to decode any information.; 丁飞Song AiguoLi JianqingWu Zhenyang; 关键词：RELAY

小型化柔性触觉再现装置被引量：2: 2010年; 提出了一种小型化的具有实时触觉反馈作用的人机接口装置的设计方法,以控制弹性梁的有效变形长度为核心,保证了触觉再现的实时性和准确性,从而可以在操作者指端大范围再现虚拟对象或远程对象的刚度。介绍了该小型化人机触觉再现接口装置的硬件设计和软件设计。该实时触觉再现接口具有尺寸小、刚度再现范围大,可方便与鼠标相结合等特点,可广泛应用于遥操作机器人和虚拟现实领域。; 王楠刘佳宋爱国张小瑞; 关键词：触觉再现人机接口虚拟现实

建设Internet实验室,共享贵重实验设备被引量：3: 2009年; 远程实验室在新实验模式探索、贵重实验设备共享，以及不同大学、研究单位之间跨城市或者跨国家合作等方面起着重要的作用，具有广泛的经济效益和社会效益。分析了基于Internet的远程实验室的优缺点；详细分析了基于Internet实验室在远程实验、实验室管理和维护、实验设备和网络安全方面的功能需求，以及远程实验室的组成结构；简要介绍了一个基于Internet的远程过程控制实验室系统的实例。应用结果表明系统满足远程实验的基本要求。; 唐鸿儒宋爱国张丽红袁如明郭晏; 关键词：英特网远程实验室过程控制

基于小波包变换和聚类分析的脑电信号识别方法被引量：54: 2009年; 为了实现脑-计算机接口(brain-computer interface,BCI)系统,对大脑C3,C4处采集的二路运动想象脑电信号的特征进行了提取和分类。在分析小波包频带划分特点的基础上,利用小波包能量进行特征提取并使用基于马氏距离的线性判别分析进行了左右手运动想象模式分类,结果表明该方法提取的特征向量较好的反映了运动想象脑电信号的事件相关去同步(eventrelated desynchronization,ERD)和事件相关同步(event-related synchronization,ERS)的变化时程。另外,该方法识别率高,适合脑-计算机接口的应用。; 徐宝国宋爱国; 关键词：小波包变换聚类分析

基于高斯模型的核探测机器人寻找核辐射源方法被引量：7: 2013年; 针对核泄露后核放射源准确定位的问题,提出了用核探测机器人自主寻找核辐射源的方法。该方法利用高斯模型描述核泄漏事故发生后周围大气中放射性核素云团的扩散,估测地面上放射性核素水平,并利用小型核探测机器人搭载核辐射探测仪,实时探测核辐射水平;根据建立的核污染扩散模型,采用模拟退火算法,自主寻找地面放射性核素辐射浓度最高的区域;通过基于超声模糊避障控制系统,保证机器人在执行任务中无碰撞。模拟核辐射源泄漏事故实验结果表明,该方法可以帮助机器人自主寻找到地面核素辐射水平最高区域。; 钱夔宋爱国熊鹏文张立云; 关键词：高斯模型辐射源模糊控制

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国家高技术研究发展计划(2006AA04Z246)