国家高技术研究发展计划(2006AA04Z223)
- 作品数：7 被引量：48H指数：4
- 相关作者：黄亚楼孙凤池苑晶康叶伟武涛更多>>
- 相关机构：南开大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 一种基于线段特征的室内环境主动SLAM方法被引量：8
- 2009年
- 在SP模型的框架下,从激光扫描点中提取线段特征用于描述室内环境.提出一种基于最优控制的主动同时定位与建图方法;该方法综合考虑系统不确定性的大小和对环境的探索程度,为机器人确定最佳的控制输入,使机器人能够建立精确和完整的环境地图.在Poineer 3 DX移动机器人平台上进行了实验,实验结果验证了该方法的有效性.
- 武涛孙凤池苑晶黄亚楼
- 单目视觉SLAM仿真系统的设计与实现被引量：1
- 2008年
- 实现单目视觉同时定位与建图(SLAM)仿真系统,描述其设计过程。该系统工作性能良好,其SLAM算法可扩展性强,可以精确逼近真实单目视觉SLAM过程。以方便SLAM算法的研究为目标,提供了大量辅助记录、观察和分析实验结果的功能,有助于实验的复现和不同算法效果的对比研究。
- 张展宇黄亚楼李超康叶伟孙凤池
- 关键词：扩展卡尔曼滤波同时定位与建图移动机器人
- 一种用于未知环境探索的可动态配置路标系统被引量：2
- 2010年
- 研究了移动机器人探索未知环境所面临的定位问题.针对在某些未知环境中难以可靠提取自然路标、并且存在数据关联难题的实际情况,提出了一种可以根据定位需要进行动态配置的路标系统,设计并实现了可以动态配置的路标、路标投放装置、路标探测装置,能够在探索未知环境的过程中动态在线配置路标以辅助完成机器人定位与对环境的探索.可动态配置路标具有成本低、体积小、能耗低的特点,便于携带与动态配置,实验结果证明了这种路标系统在未知环境探索中的有效性.
- 孙凤池苑晶黄亚楼刘光
- 关键词：移动机器人路标
- 两种连接形式的拖挂式移动机器人路径跟踪控制被引量：7
- 2008年
- 拖挂式移动机器人是一种具有不同连接形式的多车体系统.本文对标准连接和非标准连接的拖挂式机器人,研究了前向和倒车路径的跟踪控制.首先,建立系统的运动学模型并进行运动特性分析:其次,基于Lyapunov方法提出一种与期望路径具有一致运动方向的单体机器人全局路径跟踪控制器;然后将其引入到两种拖挂式机器人的前向跟踪控制中,并分别通过运动学变换和反演控制实现了两种连接形式下的倒车跟踪控制,从而使多节车体始终保持一致的运动方向。避免了不合理位形的出现.仿真结果表明该方法的有效性.
- 苑晶黄亚楼孙凤池
- 关键词：拖挂式移动机器人路径跟踪控制
- 基于视觉的移动机器人同时定位与建图研究进展被引量：21
- 2010年
- 同时定位与建图(SLAM)是实现移动机器人真正自治的必要前提,视觉传感器由于能够提供丰富的环境信息而在SLAM研究中受到重视,本文从视觉传感器配置方式、视觉特征提取方法、视觉SLAM实现机制、地图表示类型以及环境对视觉SLAM的影响五个方面综述基于视觉传感器的同时定位与建图研究的发展现状,对已有的典型视觉SLAM方法进行分析和比较,并展望了未来的发展趋势.
- 孙凤池黄亚楼康叶伟
- 关键词：移动机器人同时定位与建图视觉传感器特征提取
- 基于动态阈值的移动机器人SLAM数据关联研究
- 研究移动机器人同时定位与建图（SLAM）中的数据关联问题,根据SLAM过程中定位与建图不确定性大小动态变化的情况,建立了动态阈值的概念,一方面,动态阈值方法被用于动态在线改变数据关联候选观测的判定阈值,以适应不确定性动态...
- 孙凤池路薇王婷婷
- 关键词：同时定位与建图数据关联动态阈值
- 文献传递
- 一种基于RBUKF滤波器的SLAM算法被引量：8
- 2008年
- 同时定位与建图(SLAM)是智能机器人实现真正自治的必要前提,是一个比单独研究定位或者建图更加困难的课题。该文将基于SUT变换的RBUKF滤波器应用于平面静态环境下的同时定位与建图算法,它能够在同样计算复杂度的情况下,避免基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)SLAM算法由于线性化误差大导致滤波器发散,从而出现建图错误的缺点。基于公共数据集的实验表明该方法估计的最终地图比EKF的方法精度高。
- 康叶伟黄亚楼孙凤池苑晶
- 关键词：同时定位与建图
- 基于陆标动态配置的移动机器人主动探索被引量：2
- 2009年
- 针对无预置陆标的环境,研究移动机器人动态在线配置陆标问题及基于此的主动探索.首先,提出陆标动态在线配置准则,并分析陆标配置对机器人定位与建图的影响;然后基于扩展的卡尔曼滤波器,将机器人的主动探索转化为多目标最优控制问题,优化目标包含3个部分,分别对应定位与建图的准确性、机器人预期探索的新区域大小和陆标配置对定位与建图的影响,机器人选取最优化目标函数的控制输入以实现准确的定位、建图和对环境的充分探索;最后对陆标进行有效的增补和去冗余.仿真结果表明该方法的有效性。
- 苑晶黄亚楼孙凤池
- 关键词：多目标优化
