四川省科技计划项目(2008GZ956)
- 作品数：3 被引量：6H指数：2
- 相关作者：陆小龙赵世平梁恩志罗玲陈正龙更多>>
- 相关机构：四川大学北京中科泛华测控技术有限公司更多>>
- 发文基金：四川省科技计划项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 二维桁架路径模型的自动生成算法被引量：2
- 2012年
- 针对传统的基于工件CAD模型或建筑CAD图纸的路径模型生成和规划方法不适用于复杂桁架结构的问题,提出了一种基于桁架结构CAD图纸的二维桁架路径模型的自动生成算法.该算法首先使用图像处理算法(如图像膨胀、面积滤波、腐蚀和细化)结合特征点提取算法对输入的图像进行处理,并获得桁架图像的特征点集,通过求取特征点间的连接关系得到邻接矩阵,然后利用特征点集和邻接矩阵重构出二维桁架路径模型.以输电线路铁塔路径模型的生成为例,阐述了算法的具体实现过程,并利用Floyd算法实现了机器人的全局路径规划.该算法只需输入桁架结构CAD图纸,程序即能自动生成路径模型.利用Floyd算法完成了机器人的全局路径规划,其结果可以应用于桁架攀爬机器人的智能导航领域.
- 梁恩志陆小龙赵世平刘晓宇曹志华王蕾
- 关键词：桁架结构CAD图纸图像处理
- 空间桁架CAD模型的线性骨架提取被引量：3
- 2013年
- 空间桁架复杂的结构环境使得利用已有的方法很难实现其环境地图构建,制约着机器人的自主导航。三维CAD模型包含了桁架结构的所有特征信息,提供了比较准确的环境特征。提出通过提取空间桁架CAD模型的有用环境特征信息,使用OPENGL构建其线性骨架模型。首先,由空间桁架结构的三维CAD模型导出SAT格式的交互文件,搜索交互文件从而提取出三维图元的数据并保存;通过对数据进行运算利用OPENGL构建出桁架结构的线性骨架,完成桁架结构全局环境地图构建。该方法能为攀爬机器人路径规划与导航提供理论依据。
- 罗玲陆小龙赵世平梁恩志陈正龙
- 关键词：空间桁架三维CAD模型地图构建
- 电力铁塔攀爬机器人位姿综合误差分析被引量：2
- 2013年
- 针对实验室现有电力铁塔攀爬机器人,分析了影响其位姿精度的主要因素,充分考虑了机器人的基本误差(静态误差和动态误差)以及机器人移动基座偏角误差,建立了机器人的位姿误差分析模型。并依据所建立的机器人误差模型,在MATLAB中进行了分析计算,得到由静态误差、基座偏角误差和动态误差所引起的机器人末端位姿误差,并对多种因素所引起的机器人末端位姿误差进行综合得到机器人的综合位姿误差,这为机器人误差补偿提供了理论依据。
- 周晓莲陆小龙赵世平曹志华
- 关键词：攀爬机器人位姿误差电力铁塔
