国家自然科学基金(60505018)
- 作品数：36 被引量：72H指数：5
- 相关作者：王随平桂卫华陈峰韩晓英陈勇更多>>
- 相关机构：中南大学广州大学暨南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程电子电信哲学宗教更多>>
- 软海底强干扰环境下的集矿车自适应定位被引量：1
- 2009年
- 针对海底集矿车长基线声学定位受工作噪声干扰以及航位推算精度受打滑干扰等问题,基于附加打滑参数的履带车运动学模型和根据湖试数据对导航系统过程噪声与测量噪声的描述,并提出了一种自适应时滞扩展卡尔曼滤波方法。该方法利用新息序列实现噪声统计特性自适应,然后考虑测量数据时延带来的影响,通过卡尔曼滤波器将长基线定位信息与航位推算信息进行融合,得到集矿车的位置估计。仿真结果证实,该自适应卡尔曼滤波器能有效地适应过程噪声与测量噪声统计特性的变化,比常规卡尔曼滤波器具有更好的海底集矿车定位效果。
- 朱洪前胡豁生桂卫华
- 关键词：海底强干扰自适应定位卡尔曼滤波
- 基于改进型遗传算法的深海集矿机路径规划被引量：2
- 2008年
- 提出一种基于改进型遗传算法的深海集矿机路径规划新方法。针对路径规划中标准遗传算法易陷入局部最优的缺点,在标准遗传算法基础上,根据栅格地图的实际特点对算法的编码设计,初始群体设定及遗传操作做出了相应的改进,提高了染色体整体的进化效率,使得改进后的算法可以准确、快速地获取最优路径。实验仿真结果表明该算法的有效性。
- 王随平蒋亮谋
- 关键词：路径规划遗传算法栅格法深海集矿机
- 深海采矿机器人自定位过程中数据融合研究被引量：1
- 2007年
- 面向深海采矿机器人自主定位,采用自适应卡尔曼滤波算法,基于一种修正的长基线水声定位系统,对长基线水声定位系统对机器人位置的测量值和通过多普勒测速仪等其它传感器的测量值间接得到的关于机器人位置的推测值进行数据融合,得出某时刻机器人位置的最优估计。仿真结果印证了此方法具有很好的估计精度。
- 魏炜王随平
- 关键词：数据融合自定位
- 基于滑转率的深海集矿机模型车防滑控制被引量：1
- 2008年
- 建立了液压传动履带式深海集矿模型车的驱动数学模型,以滑转率为调节对象,提出了基于积分分离PID控制的深海集矿机防滑控制算法。控制器通过调节电液比例阀的开度间接调节液压马达的输出转矩,从而使集矿机的滑转率稳定在期望值附近。基于Simulink的仿真表明了算法的有效性。
- 王随平韩冷飞张艳存
- 关键词：液压传动滑转率防滑控制
- 基于3G物联的通信局房结构安全监测系统研究
- 2012年
- 针对当前通信局房的结构安全监测现状,为实现对通信局房的统一结构安全监测,设计了一种基于3G物联的通信局房结构安全监测系统。该系统综合运用传感器技术、嵌入式计算机技术、3G无线通信技术、数据处理技术等,实现了通信局房结构安全的在线监测、数据实时处理及辅助管理人员做出结构健康维护策略的功能。
- 戴希璋陈实张剑麟赵曦濛陈俊陈伟
- 关键词：3G物联网结构安全监测传感器
- 基于GAAA算法的深海集矿车的最优路径规划被引量：2
- 2008年
- 针对提高深海集矿车的集矿效率,实现最优路径规划的目标,建立了从起始点到达目的点时,集矿机所需时间最短、耗能最少的多目标优化问题的模型,并通过对子目标加权将多目标优化问题转换成单目标优化;在蚁群算法的基础上,采用了将遗传算法与蚁群算法相融合的算法,即GAAA算法;对集矿车作业路径进行寻优控制,在实现高集矿覆盖率和集矿效率的同时,提高了集矿车整机作业效率;仿真实验表明,GAAA算法用于集矿车路径寻优是可行的和有效的。
- 王随平朱燕春
- 关键词：多目标优化
- 基于改进蚁群算法的深海集矿机轨迹规划被引量：1
- 2007年
- 针对提高集矿机的集矿效率,实现优化轨迹的目标,建立了到达目的点时集矿机所需时间最短、耗能最少的多目标优化模型。并通过对子目标加权将多目标优化转换成单目标优化,提出了改进的蚁群优化算法,对集矿机作业轨迹优化控制,在实现高集矿覆盖率和集矿效率的同时,提高集矿机整机作业效率。仿真实验表明,改进蚁群算法用于集矿机轨迹优化控制是可行和有效的。
- 王随平朱燕春李燕陈勇
- 关键词：集矿机多目标优化蚁群算法
- 深海采矿机器人行走系统模糊控制研究被引量：3
- 2008年
- 为提高矿石采集率,深海采矿工艺要求采矿机器人能恒速高精度跟踪规划的路径。提出了在线自学习并积模糊控制方案,并与常规PID控制算法进行了比较,仿真实验结果表明了改进的模糊控制方法比常规PID控制方法有更好的控制效果。
- 朱洪前桂卫华唐斌王随平
- 关键词：模糊控制
- 深海采矿移动机器人控制的关键技术
- 深海作业技术的研究具有重要的战略意义,采矿移动机器人的控制质量直接影响到深海计划的实施。由于深海未知环境和机器人本身的复杂性,采矿机器人的精确控制是一项艰巨的课题研究。本文指出了深海采矿机器人控制方面的一些关键技术问题并...
- 陈勇桂卫华阳春华王随平谢永芳
- 文献传递
- 基于多传感器数据融合的深海集矿机导航与定位被引量：5
- 2007年
- 考虑到深海底的复杂、未知工作环境,在深海集矿机的海底导航与定位研究中提出了一种基于多传感器数据融合思想的深海集矿机导航与定位方法,该方法使用一种修正的长基线水声定位系统,采用自适应卡尔曼滤波算法,融合由长基线水声定位系统对集矿机位置的测量值和通过多普勒测速仪等其他传感器的测量值间接得到的关于集矿机位置的推测值,得出某时刻集矿机位置的最优估计;此方法适合集矿机在复杂未知的深海底环境中实现自主导航与定位任务;仿真和试验结果印证了此方法的有效性。
- 王随平魏炜陈勇
- 关键词：深海集矿机多传感器数据融合导航
