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江苏省科技成果转化专项资金(BA2007058)

作品数：25 被引量：137H指数：7
相关作者：戴先中甘亚辉孟正大李新德龚烨飞更多>>
相关机构：东南大学南京航空航天大学教育部更多>>
发文基金：江苏省科技成果转化专项资金国家高技术研究发展计划江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>

文献类型

  • 25篇中文期刊文章

领域

  • 17篇自动化与计算...
  • 9篇金属学及工艺

主题

  • 13篇机器人
  • 5篇图像
  • 5篇焊缝
  • 4篇结构光
  • 4篇结构光视觉
  • 4篇焊缝跟踪
  • 4篇焊接机
  • 4篇焊接机器人
  • 3篇图像处理
  • 3篇离线
  • 3篇离线编程
  • 3篇关节
  • 3篇传感
  • 2篇电弧
  • 2篇电弧传感
  • 2篇多机器人
  • 2篇多机器人协作
  • 2篇鲁棒
  • 2篇滤波
  • 2篇接头

机构

  • 20篇东南大学
  • 4篇南京航空航天...
  • 3篇教育部
  • 1篇江苏科技大学

作者

  • 13篇戴先中
  • 9篇甘亚辉
  • 6篇李新德
  • 6篇孟正大
  • 5篇龚烨飞
  • 4篇李静
  • 3篇李天友
  • 2篇秦小麟
  • 2篇张捷
  • 2篇张敏
  • 2篇陆志远
  • 2篇刘迎福
  • 1篇孟石
  • 1篇严铿
  • 1篇段晋军
  • 1篇仇晓黎
  • 1篇吕鹏
  • 1篇程祥根
  • 1篇陈勍奇
  • 1篇金玉嵌

传媒

  • 5篇焊接学报
  • 5篇华中科技大学...
  • 3篇电焊机
  • 3篇机器人
  • 2篇工业控制计算...
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇东南大学学报...
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇小型微型计算...
  • 1篇机器人技术与...
  • 1篇控制工程
  • 1篇江苏科技大学...

年份

  • 1篇2014
  • 2篇2013
  • 3篇2012
  • 5篇2011
  • 2篇2010
  • 7篇2009
  • 5篇2008
共 25 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
结合Sobel算子与Snake模型的焊缝图像边缘提取被引量：2
2011年
随着焊接自动化、智能化研究的深入,人们越来越注重焊接质量的自动控制.焊接过程中焊缝始终保持对中间隙中心是实现焊接过程自动化的前提条件.在管道打底MIG焊视觉跟踪系统中,首先基于光学成像的几何原理,通过CCD摄像机获取较清晰焊缝图像,使用Sobel变换获得Snake模型的初始轮廓点,然后使用贪婪Snake模型得到焊缝的准确边缘.实验结果表明,与原有Sobel变换算法相比,该方法显著提高焊缝提取的精度.
李静李芳秦小麟朱伟张敏钱鲁泓
关键词：焊缝跟踪机器视觉MIG焊
基于焊接机器人的实时轨迹插补算法被引量：2
2009年
提出了一种实现焊接机器人实时轨迹插补的规划算法。该算法既能满足时间上的实时性,又能够在完成机器人当前轨迹插补的同时,实现在线调整插补参数,改变机器人当前插补方程,从而改变机器人运动轨迹与状态。而对于不同插补类型,只要找准对应线长的表示,不需要对算法本身进行修改,就可以完成相应的轨迹插补。该算法应用于"昆山一号"焊接机器人中,表明其满足焊接实时性和可调速性要求。
李天友孟正大
关键词：焊接机器人实时插补
基于CAD的机器人焊接、切割离线编程系统被引量：3
2009年
针对目前工业机器人离线编程实际应用中无法快速、便捷实现等问题,本文介绍作者开发的基于三维CAD的机器人离线自动编程系统。该系统由姿态定义模块、后处理模块、仿真模块和焊接/切割工艺模块(专家系统)模块组成,可以根据CAD模型快速完成焊接/切割姿态的规划,解决了空间曲面堆焊机器人无法实现人工示教的问题,完成各种加工任务。实践表明,应用此系统能提高机器人焊接和火焰切割的质量与速度,提高了企业的生产效率和经济效益。
卢正君刘洋程学刚幸研仇晓黎张弢刘少辉
关键词：CAD离线编程机器人
基于区域粗定位与Chan-Vese主动轮廓模型的MAG焊视觉图像熔池边缘提取被引量：10
2011年
对基于熔化极气体保护(Metal active gas,MAG)焊的管道打底焊过程中通过电荷耦合器件(Charge-coupled device,CCD)摄像机与复合滤光技术组成的光学系统实时采集的正面焊缝区域图像进行分析,实现熔池图像边缘提取。对获取的焊缝区域图像,经过高斯平滑后,考虑到初始轮廓对Chan-Vese主动轮廓模型提取边缘效率的影响,使用基于阈值的方法,用矩形标出熔池的初始区域,即实现熔池区域粗定位,求取矩形区域中心,以该中心设定一椭圆作为熔池初始轮廓,使用Chan-Vese主动轮廓模型提取熔池边缘。借助该模型实现了MAG管道打底焊焊缝区域图像的熔池边缘提取,与Sobel变换等方法比较,该方法提高了熔池边缘提取的精度。
李静秦小麟李芳朱伟钱鲁泓
关键词：CHAN-VESE模型
基于蚁群算法的弧焊作业任务规划
2008年
针对焊接任务规划的实际要求,确定了所需要的最优排序搜索方案.首先,弧焊作业的任务规划是多目标优化,在分析、归纳弧焊作业所必须面对的一系列约束的基础上,明确了此任务规划问题属于旅行商问题,并形成了一个归一化的约束表述,以此为依据形成了适应度指标函数.其次,考虑到旅行商问题是NP完全问题,采用蚁群搜索算法,利用算法的收敛性和并行性找出旅行商问题的近优解.最后,对弧焊作业焊接任务的排序进行了初步的编程仿真,验证了方案的合理性和可行性.
陈勍奇孟正大
关键词：多目标优化旅行商问题蚁群算法
一种采用数学形态学与主动轮廓模型的熔池边缘提取方法被引量：1
2010年
随着焊接过程自动化和智能化的发展,焊接质量信息的提取越来越受到国内外学者们的关注,基于图像处理的边缘提取技术逐渐被广泛应用。根据GMAW焊飞溅大的特点,在分析传感系统获取的熔池图像特征的基础上,结合数学形态学和Chan-Vese模型主动轮廓方法,对熔池图像进行边缘提取实验。实验结果表明,与单纯的数学形态学方法相比较,新的方法可以实时地提取出更加清晰、完整的熔池边缘。
张敏李静李芳朱伟
关键词：数学形态学图像处理
一种高效的开放式关节型机器人3D仿真环境构建方法被引量：13
2012年
提出了一种高效地构建开放式的机器人3D仿真环境的方法.该方法以Matlab软件为平台,充分结合Pro/E等3D实体设计软件、Matlab机器人工具箱和Matlab 3D动画技术建立可视化程度高、细节显示逼真的机器人3D仿真研究平台.以应用广泛的VA1400弧焊机器人为例,详细介绍了机器人3D仿真模型的建立、仿真实体的数据导入和仿真系统的3D动画演示等步骤,最终得到一个系统软件开放程度高、可视化效果逼真的机器人3D仿真环境.给出了仿真系统的部分显示效果,验证了本方法的有效性.
甘亚辉戴先中
关键词：弧焊机器人
基于被动光的MAG管道打底焊焊缝边缘提取方法被引量：4
2011年
焊缝跟踪是实现焊接自动化的前提条件.间隙的变化会影响基于熔化极气体保护焊(metal active gas,MAG)的管道自动打底焊的焊接质量,为此设计了基于电荷耦合器件(charge-coupled device,CCD)视觉传感的MAG打底焊焊接过程监控系统.但从CCD获取的焊接过程的图像通常具有很大噪声,亟需设计出有效的焊缝边缘提取方法,提出了一种新的焊缝边缘提取方法,使用预处理方法获取熔池区域,然后使用Sobel算子检测出候选左(下)焊缝位置作为贪婪Snake模型的初始轮廓控制点,使用贪婪Snake模型拟合焊缝边缘.结果表明,即使在出现噪声的图像中,该方法提取焊缝边缘也是有效的.
李静李芳朱伟廖剑雄钱鲁泓
关键词：焊缝跟踪SNAKE模型MAG焊图像处理
弧焊机器人离线编程的实用化技术被引量：9
2008年
对机器人离线编程的实用化技术进行了研究,针对在弧焊机器人上应用离线编程遇到的如离线系统中的工具坐标系误差大、离线编程所得路径相对于期望路径有偏移等问题,采用机器人在线示教的方式,通过7点法对机器人工具坐标系进行了标定,然后用标定结果修正了离线系统中的工具坐标系.采用最小二乘拟合法,对离线编程所得的路径进行了修正,大大缩小了其与实际期望路径之间的偏差.最后通过试验验证,表明这些方法可以满足焊接典型路径的生产需要.
吕鹏孟正大
关键词：弧焊机器人离线编程实用化
多机器人协作无夹具焊接系统设计被引量：8
2013年
与传统的单机器人系统相比,多机器人协作系统的设计存在诸如协作机器人之间的基坐标系标定、协作机器人末端位姿间的运动协调以及多机器人系统间的同步通讯控制等若干特殊性的关键问题。在初步论述多机器人协作系统设计中的若干问题的基础上,特别针对协作机器人间的基坐标系标定、工具手位姿约束分析和控制器通讯同步3个问题,进行了深入讨论,并介绍了实验室相关研究工作的结论。基于本文提供的解决方法,利用VA1400弧焊专用机器人和HP20通用型机器人基于主从式的分布控制结构组成了无夹具焊接实验系统,初步验证了提出的各问题解决方法的有效性。
甘亚辉戴先中
关键词：多机器人协作
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