您的位置： 专家智库 > >

国家大学生创新性实验计划项目(091042228)

作品数：1 被引量：2H指数：1
相关作者：王建俊更多>>
相关机构：山东大学更多>>
发文基金：国家大学生创新性实验计划项目更多>>
相关领域：动力工程及工程热物理更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇动力工程及工...

主题

  • 1篇同轴
  • 1篇自平衡
  • 1篇控制研究
  • 1篇机器人
  • 1篇PID调节

机构

  • 1篇山东大学

作者

  • 1篇王建俊

传媒

  • 1篇数字技术与应...

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
全选 清除 导出
排序方式：
两轮同轴机器人的自平衡控制研究被引量：2
2010年
研究了一种控制两轮同轴机器人平衡的新方法。通过改良两轮机器人的总体机械结构,将整个机器人的重心降到轮轴高度下方或者维持在通过轮轴的垂直平面内,在轮轴下方外加平衡摆杆以调节机器人重心,使之平衡,解决两轮自平衡机器人非线性、强耦合和绝对不稳定的特点。利用ARMStm32系列单片机实现控制,陀螺仪EWTS86和双轴加速度传感器ADXL330相结合提供一个惯性基准,感知两轮同轴机器人位姿和倾角,进行平衡协调;通过PID调节和卡尔曼滤波,实现机器人轮子转速控制和平衡杆的平衡控制的有机统一。
王建俊
关键词：PID调节
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0