国家重大科学工程(LAMOST)
- 作品数：1 被引量：16H指数：1
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- 基于摆线运动规律的悬索并联机器人轨迹规划被引量：16
- 2006年
- 六自由度绳索悬挂式并联机器人属于大柔性机械系统,为保证运动的平稳性,要求动平台的运动轨迹光滑连续,为此提出了基于摆线运动规律的笛卡儿空间连续轨迹规划方法,该方法计算简单,实时性好。利用该方法对直线轨迹、圆轨迹和过离散点轨迹进行了规划。运动学和动力学方程的计算结果表明,绳索的速度、加速度和拉力变化连续平缓,而且绳索拉力始终大于0,因此动平台运行过程中动态响应小,绳索张紧可靠。该方法适用于悬索机器人的轨迹规划,同样也适用于对运动平稳性要求较高的其它机器人系统。
- 庄鹏姚正秋
