您的位置: 专家智库 > >

国家自然科学基金(50675167)

作品数:8 被引量:59H指数:5
相关作者:苏玉鑫郑春红保宏田慧慧陈孝栋更多>>
相关机构:西安电子科技大学武汉理工大学更多>>
发文基金:国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”高等学校全国优秀博士学位论文作者专项资金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学建筑科学更多>>

文献类型

  • 8篇中文期刊文章

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 1篇建筑科学
  • 1篇航空宇航科学...
  • 1篇理学

主题

  • 3篇全局渐近
  • 3篇全局渐近稳定
  • 3篇机器人
  • 3篇机器人系统
  • 3篇渐近
  • 3篇渐近稳定
  • 2篇全局渐近稳定...
  • 2篇机器人控制
  • 2篇渐近稳定性
  • 2篇跟踪控制
  • 2篇轨迹跟踪控制
  • 1篇电性能
  • 1篇星载
  • 1篇星载天线
  • 1篇悬链
  • 1篇悬链线
  • 1篇直接线性变换
  • 1篇天线
  • 1篇同步控制
  • 1篇能量消耗

机构

  • 6篇西安电子科技...
  • 1篇武汉理工大学

作者

  • 4篇苏玉鑫
  • 2篇郑春红
  • 2篇保宏
  • 1篇杨亚辉
  • 1篇仇原鹰
  • 1篇杜敬利
  • 1篇段宝岩
  • 1篇刘泉
  • 1篇訾斌
  • 1篇张立科
  • 1篇王从思
  • 1篇田慧慧
  • 1篇陈孝栋
  • 1篇陈光达
  • 1篇苏杭

传媒

  • 2篇自动化学报
  • 1篇光学精密工程
  • 1篇工程力学
  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇控制与决策
  • 1篇电波科学学报
  • 1篇Journa...

年份

  • 1篇2011
  • 2篇2009
  • 5篇2008
8 条 记 录,以下是 1-8
排序方式:
机器人系统非线性分散重复学习轨迹跟踪控制被引量:10
2011年
采用一类具有"小误差放大、大误差饱和"功能的非线性饱和函数来改进传统重复学习控制(Repetitive control,RC)机器人系统动力学控制,形成一类新的非线性分散重复学习控制(Nonlinear decentralized repetitive control,NRC),使得在不增加驱动力矩的条件下获得了更快的响应速度和更高的轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.三自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的非线性分散重复学习控制具有良好的控制品质.
田慧慧苏玉鑫
关键词:机器人控制重复学习控制分散控制全局渐近稳定性
圆心不对称投影修正的相机标定被引量:3
2009年
采用圆心作控制点的相机标定方法需要修正由不对称投影引起的投影误差,以提高标定精度。本文根据成像模型推导了基于直接线性变换法的投影误差计算公式。提出了先估计投影变换矩阵,直接用其元素计算空间圆在图像平面上的投影,对圆心的图像坐标进行修正后,再次计算投影变换矩阵。该方法无需矩阵分解,避免了不同坐标系的转换。模拟实验结果证明了投影误差计算公式的正确性。实际实验表明,在相机分辨率为780pixel×582pixel,空间圆半径为20mm时,修正误差后的标定误差为0.19pixel,优于未修正时的误差0.20pixel,结果表明该方法可行有效。
刘泉苏杭
关键词:相机标定直接线性变换
基于最小二乘方法的索网反射面形状精度调整被引量:2
2008年
根据大射电望远镜索网主动反射面的变形调整要求,提出了基于最小二乘优化模型的迭代调整方法。优化模型以节点载荷增量为设计变量,追求调整后的节点位置相对于设计抛物面的残量平方和最小。线性化残量函数便可得到调整所需产生的位移场。采用基于弹性悬链线解析表达式的悬索单元建立了索网反射面的力学模型,得到了节点载荷增量与节点位移之间的关系;从而可以根据给定的变形场得到对应的调整力增量。数值算例表明所给调整方法具有很好的收敛速度。
杜敬利段宝岩保宏訾斌
关键词:悬链线
星载智能天线结构的机电热耦合优化分析被引量:5
2008年
基于提高星载智能天线电性能和降低作动器能耗的目的,提出了一种以天线增益和作动器能耗为目标函数的结构、电磁、热耦合优化模型,其中约束条件包括杆件结构强度、作动器结构强度和作动器主动行程等,并把太阳热辐射作为初始外载荷。8m天线在六种不同工况下的耦合优化分析结果证明了该机电热耦合优化模型的有效性。
王从思保宏仇原鹰陈光达
关键词:星载天线电性能能量消耗
机器人系统全局渐近稳定非线性PD+轨迹跟踪控制被引量:12
2009年
采用一类具有"小误差放大、大误差饱和"功能的非线性饱和函数来改进常用的线性比例-微分加(PD+)机器人系统动力学控制,以形成非线性PD+(NPD+)控制,从而获得更快的响应速度和轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的NPD+控制具有良好的控制品质.
苏玉鑫郑春红
关键词:机器人控制PD控制全局渐近稳定性
机器人系统同步协调自适应控制被引量:8
2008年
针对机器人定点调节将交叉耦合控制技术和自适应控制结合而提出了一种简单的同步控制策略。所设计的控制器能够在保证每单个执行机构运动稳定的同时还可以保证所有执行机构的运动同步,使位置误差和位置同步误差都收敛到零。基于Lyapunov稳定性理论分析证明了所提出的控制算法能够保证闭环系统的全局渐近稳定性。二自由度机器人的仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性。
杨亚辉苏玉鑫张立科陈孝栋
关键词:机器人同步控制自适应控制
非线性机械系统PID控制渐近稳定性分析被引量:20
2008年
应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理,证明了不确定非线性机械系统常用线性PID控制的半全局渐近稳定性.同时证明了为提高系统的响应速度而发展的一种非线性PI加D(NPI—D)控制系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统的数值仿真结果验证了NPI—D控制的良好性能.
苏玉鑫郑春红Peter C.Müller
关键词:PID控制非线性PID控制全局渐近稳定
Support vector classifier based on principal component analysis被引量:1
2008年
Support vector classifier (SVC) has the superior advantages for small sample learning problems with high dimensions, with especially better generalization ability. However there is some redundancy among the high dimensions of the original samples and the main features of the samples may be picked up first to improve the performance of SVC. A principal component analysis (PCA) is employed to reduce the feature dimensions of the original samples and the pre-selected main features efficiently, and an SVC is constructed in the selected feature space to improve the learning speed and identification rate of SVC. Furthermore, a heuristic genetic algorithm-based automatic model selection is proposed to determine the hyperparameters of SVC to evaluate the performance of the learning machines. Experiments performed on the Heart and Adult benchmark data sets demonstrate that the proposed PCA-based SVC not only reduces the test time drastically, but also improves the identify rates effectively.
Zheng Chunhong Jiao Licheng Li Yongzhao
共1页<1>
聚类工具0