上海市卫生系统百名跨世纪优秀学科带头人培养计划(11XD1402500)
- 作品数：2 被引量：24H指数：2
- 相关作者：朱大奇邓志刚方建安杨蕊蕊更多>>
- 相关机构：上海海事大学东华大学更多>>
- 发文基金：上海市卫生系统百名跨世纪优秀学科带头人培养计划国家自然科学基金上海市“科技创新行动计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 水下机器人动力学模型参数辨识方法综述被引量：14
- 2014年
- 以集中讨论水下机器人动力学建模和参数辨识方法、突出近年来取得的成就和未来的方向为主线,通过简要介绍水下机器人水动力性质与机器人几何外形之间的关系,给出基于牛顿-欧拉方程的6自由度动力学方程.经简化模型后给出需要辨识的模型参数.将参数辨识方法按经验法、试验法和计算流体动力学法进行分类,介绍各辨识方法的基本原理和目前相关研究现状,指出其优点和不足,展望水下机器人参数辨识方法的未来研究方向.
- 邓志刚朱大奇方建安
- 关键词：水下机器人水动力动力学模型参数辨识
- 生物启发神经动力学模型的自治水下机器人反步跟踪控制被引量：10
- 2012年
- 本文提出一种生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUV)三维轨迹跟踪控制算法.将AUV在三维空间的运动分为水平面运动和垂直面运动,针对传统反步轨迹跟踪控制器出现的速度跳变问题,采用生物启发神经动力学模型,通过构造一种简单的中间虚拟变量,同时结合Lyapunov函数设计出轨迹跟踪控制律,使其控制效果在水平面和垂直面都能够达到全局渐近稳定并且有平滑连续的输出结果,克服AUV反步轨迹跟踪控制的速度跳变问题.仿真结果证明了所提控制律的有效性.
- 朱大奇杨蕊蕊
- 关键词：自治水下机器人运动控制全局渐近稳定
