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广东省自然科学基金(8451805707000687)

作品数：1 被引量：3H指数：1
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇内模
  • 1篇内模控制

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...

作者

  • 1篇朱晓蕊
  • 1篇盖盛焘

传媒

  • 1篇微计算机信息

年份

  • 1篇2009
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
力-位控制算法在工业系统中的应用被引量：3
2009年
机器人末端执行器与物体之间交互作用的控制,是工业机器人操作的核心内容之一。本文基于一部引线键合机,对末端执行器的力-位控制算法进行了研究。通过建模、辨识得到系统传递函数,采用内模控制加前馈补偿的二自由度控制器实现了末端执行器高速、高精度的位置控制;采用带位置内环的力控制策略实现接触力的精确控制。
盖盛焘朱晓蕊
关键词：内模控制
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