国家自然科学基金(11302147)
- 作品数：9 被引量：29H指数：4
- 相关作者：陈炜马利张西正王肖锋葛为民更多>>
- 相关机构：天津理工大学军事医学科学院中国人民解放军军事交通学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金天津市普通高等学校本科教学质量与教学改革研究计划重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程机械工程更多>>
- 救援机器人远程控制系统的设计与实现被引量：3
- 2016年
- 救援机器人远程控制系统决定了救援机器人的整体性能,是救援机器人完成救援任务的关键。基于Lab VIEW图形化编程环境的采集模块,实现视频和音频的数据信息实时采集;同时,采用Lab VIEW的Web技术将VI前面板发布到网页,客户端通过浏览器访问服务器端,远程操控VI前面板,从而实现对救援机器人的远程控制,即现场视频、音频数据信息的远程传输。最后,在自行搭建的模块化机器人上开展视频和声频远程控制的实验研究,验证所提救援机器人远程控制方案的可行性。
- 陈炜马利陈吉保
- 关键词：救援机器人远程控制系统LABVIEW数据采集
- 遗传算法在六轮救援机器人越障规划中的应用被引量：1
- 2015年
- 针对复杂的非结构地面环境特点,设计了一种机动性能好、越障性能强的六轮救援机器人。并且通过遗传算法使救援机器人在满足越障的几何约束条件下,以保障机器人运动稳定性为目标,求出了最优越障姿态参数。
- 尹理才侍才洪张西正李坦东李雪梅
- 关键词：遗传算法稳定性
- VC与Matlab的混合编程研究及其应用被引量：1
- 2014年
- 介绍了基于组件对象模型的VC与Matlab混合编程方法,以Matlab COM Builder模块为转换工具,将M函数转换为COM组件后打包发布应用在VC程序中,结合一个平面四自由度机械臂运动控制仿真实例,详细描述了各个编程接口的实现过程,并验证了平面四自由度机械臂仿真系统的可行性.
- 甘禹陈炜杨秀萍王收军
- 关键词：VCMATLABCOM组件混合编程
- 下肢外骨骼机器人的控制仿真研究被引量：5
- 2017年
- 下肢外骨骼机器人是一种复杂的非线性系统,有效控制策略对于人机系统运动的协调一致性至关重要.本文基于外骨骼机器人的动力学分析,提出了下肢外骨骼机器人的控制系统设计,采用模糊PID控制算法,结合ADAMS和MATLAB/Simulink软件,分别以角度误差和关节力矩作为系统输入输出量,对下肢外骨骼机器人的动力学与控制进行联合仿真.仿真结果验证了所提控制算法的有效性,为保证人体与机器人之间的运动协调性和一致性的良好控制提供了理论依据.
- 王立柱陈炜马利张西正
- 关键词：模糊PID控制联合仿真
- 运动副结构间隙的对救援机器人收放机构的影响分析与改进设计
- 2016年
- 结合一款救援机器人在收放实验过程中发生的机构变形卡滞现象,探究了机构受载特点和故障原因。利用仿真分析软件建立起了收放机构的刚柔耦合模型,采用刚柔耦合动力学仿真分析方法探究了设计加工误差和装配间隙对构件变形的影响。故障分析表明,机械结构设计造成的附加弯矩和加工、装配间隙是导致收放机构变形卡滞的重要影响因素。提出了优化设计方案并进行了刚柔耦合仿真验证分析。对比结果表明,优化方案有效地解决了机构中传动构件受载方式不合理的问题,有效地解决了机构的变形卡滞问题。
- 肖玉林张西正侍才洪陈炜李浩黄林
- 关键词：机器人计算机仿真动力学分析
- 双臂移动机器人在不平路面激励下的振动特性分析
- 近年来,移动机器人技术发展迅猛,在服务业、矿难、救援、巡检等方面具有广泛的应用。相对于单臂移动机器人,双臂移动机器人适应性更强,操作空间范围更广,是未来移动机器人的发展趋势。本文基于空间多体系统离散时间传递矩阵法,根据机...
- 陈炜； 马利； 王立柱；
- 关键词：动力学建模时域模型
- 文献传递
- 救援机器人双臂结构设计与运动学分析被引量：2
- 2017年
- 基于救灾的复杂环境及实际工作要求,设计了一种新型救援机器人所搭载的双机械臂。利用D-H方法建立双臂的运动学模型,得出双臂末端点的位姿,并求出机械臂的逆解。把三维模型导入ADAMS中得到双机械臂的虚拟样机,对机械臂的虚拟样机工作区域进行求解分析,并通过机械臂模拟实际工作,得出其运动曲线,验证了所建运动学模型的正确性及设计结构的合理性。借助于MATLAB软件采用蒙特卡洛法生成双机械臂工作空间云图及协作空间,为确定机器人的构型、机械臂的长度优化提供了依据,仿真结果表明了机械手臂具备灵活作业的条件,同时为后期的双臂的轨迹规划及控制打下坚实的基础。
- 王杨俭陈炜王立柱马利
- 关键词：运动学蒙特卡洛法
- 基于对偶四元数的机械臂运动学建模及分析被引量：6
- 2018年
- 为了简化机械臂运动学表达形式,提高机械臂运动响应速度,提出了一种基于对偶四元数的正逆运动学建模方法。首先,利用对偶四元数建立机器臂正运动学的普适性方程,大大减少了正运动学的计算时间。其次,针对机械臂关节变量求解组合的问题,对现有的子问题进行描述并分成单轴和双轴两类子问题,该分类方法囊括了现有子问题分类,有利于关节变量分组求解。最后,以一个6R串联机械臂为例,进行了基于对偶四元数的正逆运动学建模及仿真分析。结果表明该方法有效,相比旋量法,其正运动学计算时间减少了约30%,其逆运动学求解几何意义更加明确。该方法可应用到其他子问题求解的机械臂构型。
- 葛为民宇旭东王肖锋邢恩宏
- 关键词：机械臂运动学子问题
- 救援机器人通信系统的应用和发展研究综述被引量：5
- 2016年
- 针对救援机器人通信系统的发展过程,介绍救援机器人通信系统的国内外应用现状。对有线通信、远距离无线通信、短距离无线通信和混合通信系统的发展和研究进行文献综述。对比不同类型通信系统的性能,指出混合通信系统、大流量高速传输和通信及时性是救援机器人通信系统的未来发展趋势。
- 陈炜马利王立柱
- 关键词：消防应急救援救援机器人通信系统
- 可重构机器人动力学自动建模研究被引量：6
- 2015年
- 针对可重构机器人单元模块结构及对接机构的局限性,提出了一种可移动重构机器人模块单元,该单元具有12种连接方式,设计了一种独特的正弦加速度传动槽与插销组合的对接锁紧机构。针对可重构机器人几何构型参数的不确定性问题,构建双模块空间方位变换表,基于递归牛顿-欧拉方法提出多支链机器人系统的动力学方程自动生成方法,并给出自动生成的算法流程。最后以6个模块组成的双支链构型为例,进行了自动生成动力学方程的计算与仿真分析,验证了该自动建模方法的可行性和有效性。
- 王肖锋张明路葛为民
- 关键词：可重构机器人
