高等学校科技创新工程重大项目(708086)
- 作品数：2 被引量：13H指数：1
- 相关作者：黄攀峰朱建军张斌刘正雄张帆更多>>
- 相关机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：高等学校科技创新工程重大项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于虚拟夹具的交互式空间机器人遥操作实验被引量：12
- 2011年
- 预测仿真技术是目前消除大时延对遥操作影响的主要方法。在操作者控制虚拟机械臂与仿真环境中的物体接触之前,仅有的视觉信息不足以提供充分的临场感信息,操作者无法进行安全有效的操作;由于肌肉颤抖等原因导致徒手控制的精度较低,操作者无法进行精确的操作。针对这两个问题,使用虚拟夹具技术对操作者的动作进行限制和引导。实验结果表明,在虚拟夹具的辅助下,可以有效提高操作者的临场感,使操作者快速准确完成遥操作任务。
- 张斌黄攀峰刘正雄朱建军
- 关键词：时延临场感遥操作虚拟夹具
- 月球机器人操作动力学分析及工作补偿研究被引量：1
- 2010年
- 在对月球机器人操作动力学进行建模和分析的基础上,论证了月球机器人在复杂的月面环境进行各种样本采集工作时,车体会因为月球的微重力环境及松软的月壤而出现滑移现象。提出了以速度作为补偿判断标准的方法。通过仿真分析,论证了月球机器人工作补偿的必要性;同时,基于月面多变而未知的复杂环境,验证了不同参数对仿真结果的影响,进一步确认了对月球机器人进行工作补偿的必要性。
- 张帆黄攀峰
- 关键词：月球机器人滑移
