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国家教育部博士点基金(20111101110004)

作品数：1 被引量：8H指数：1
相关作者：于华涛陈悦段星光更多>>
相关机构：教育部北京理工大学更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇医疗机器人
  • 1篇微创
  • 1篇控制系统
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人控制
  • 1篇机器人控制系...
  • 1篇PID控制

机构

  • 1篇北京理工大学
  • 1篇教育部

作者

  • 1篇段星光
  • 1篇陈悦
  • 1篇于华涛

传媒

  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
微创血管介入手术机器人控制系统与零位定位装置设计被引量：8
2012年
为实现微创血管介入手术机器人对手术工具的精确定位和稳定把持,设计了其控制系统及相应零位定位装置.首先介绍了机器人系统组成和基于PMAC(可编程多轴控制器)的上下位机控制系统构架.同时,设计了5次插值运动规划算法和关节运动的三环PID控制算法,提高了机器人响应速度和稳定性.为了确定机器人运动初始位置,提出了以霍尔传感器为基础,结合电机运动信号的零位找寻方法和装置.实验结果表明,该零位定位装置定位稳定且准确.
段星光陈悦于华涛
关键词：医疗机器人PID控制
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共1页<1>
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