教育部重点实验室开放基金(MCCSE2012B04)
- 作品数：3 被引量：36H指数：2
- 相关作者：周波戴先中马旭东钱堃顾文华更多>>
- 相关机构：东南大学教育部更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 移动机器人滑动参数定界及鲁棒镇定控制被引量：2
- 2013年
- 本文针对带运动学参数不确定性的野外轮式移动机器人模型的在线辨识、定界和点镇定控制问题展开了研究.考虑了移动机器人二维平面运动过程中所存在的滑动效应和自身几何参数未知等不确定性,并将其建模为运动学模型中所包含的未知时变参数.通过引入基于有界误差假设的非线性集员滤波方法,对移动机器人运动学模型中存在的不确定性参数进行了辨识和定界.在此基础上结合backstepping控制思想和Lyapunov分析方法解决了移动机器人的鲁棒镇定问题,在存在滑动参数干扰的情况下实现了移动机器人的全局指数收敛点镇定控制,提高了整体控制系统的稳定性和鲁棒性.仿真结果证明了本方法的有效性和鲁棒性.
- 周波钱堃马旭东戴先中
- 关键词：移动机器人参数不确定性BACKSTEPPING
- 基于ICP匹配算法的室内移动机器人定位被引量：23
- 2013年
- 针对室内移动机器人的定位问题,利用二维扫描激光获得周边环境的点云数据,分别采用Trimmed ICP方法、基于角点特征匹配的HAYAI方法以及基于点-直线特征匹配的PLICP方法,并以此三种不同的扫描匹配算法求解连续两次测量帧之间的相对位移估计,以此对里程计定位结果进行有效校正,从而可提高室内移动机器人长距离定位的精度.仿真对所采用的方法从实时性和精度两个方面进行了比较,结果表明了各方法的有效性和适用范围.
- 顾文华周波戴先中
- 关键词：移动机器人激光测距仪迭代最近点
- 基于集员估计的室内移动机器人多传感器融合定位被引量：14
- 2017年
- 本文针对室内移动机器人的长距离实时鲁棒定位问题进行了研究,考虑到单一定位手段存在的不足,以二维扫描激光和里程计作为主要的定位设备,采用多传感器数据融合技术实现了移动机器人的精确定位.论文首先通过引入基于点-直线特征匹配的改进迭代最近邻(iterative closest point,ICP)扫描匹配方法对激光采集的环境点云信息进行迭代匹配以得到相对位姿变换估计,并推导了其估计不确定性的保守包络矩阵形式,然后通过建立定位过程和观测模型,引入扩展非线性集员滤波器作为多传感器融合方法,利用扫描匹配结果校正由里程计滑移带来的定位误差,并获取定位自身的不确定性边界估计.实验结果表明了本文所提出的室内定位方法的精度、实时性和鲁棒性.
- 周波钱堃马旭东戴先中
- 关键词：移动机器人数据融合
