天津市应用基础与前沿技术研究计划(05YFJZJC01700)
- 作品数：6 被引量：95H指数：4
- 相关作者：叶声华邾继贵任永杰杨学友王一更多>>
- 相关机构：天津大学更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：机械工程一般工业技术电气工程自动化与计算机技术更多>>
- 光学坐标测量系统技术研究被引量：15
- 2007年
- 光学坐标测量系统是建立在数字近景测量技术基础上的一种新型精密测量系统.它具有便携性好、精度高、测量范围大、受环境干扰小等优点,适合工业工程的现场测量.针对工业现场精密测量的需求,分析了立体视觉原理以及通用坐标测量的数学模型.目前系统的精度接近±0.1mm/m,整个系统已初步成型,能够对实物工件进行测量,其测量精度、自动化程度令人满意.
- 邾继贵王鑫王大为叶声华
- 关键词：数字近景摄影测量双目立体视觉三维CAD
- 焊缝跟踪视觉传感器扫描电机的高精度测控技术研究被引量：5
- 2007年
- 焊接机器人焊接过程中的弧光会产生严重的干扰,图像的提取存在困难,为此提出了一种激光光学扫描式的焊缝跟踪视觉传感器。这种视觉传感器主要包括无刷直流电机,线阵CCD,扫描转镜以及半导体激光器。传感器设计中的关键是无刷直流电机的驱动和转速控制,它决定了传感器的测量精度。本文选用了芯片BA6849FP驱动无刷直流电机,并利用PIC18F248单片机实现了电机转速的测量和控制,使转速稳定性误差小于0.5%,对改善工业机器人焊接质量有重要意义。
- 杨楠沙吉乐杨学友
- 关键词：无刷直流电机转速
- 机器人定位精度标定技术的研究被引量：44
- 2007年
- 机器人末端位姿的精度依赖于各连杆几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,需要对机器人进行标定,为此必须研究机器人运动学模型的建立方法。基于MDH模型和微分运动学,识别出机器人的各个连杆几何参数误差对机器人位姿精度影响程度,并结合最小二乘算法,对机器人的定位精度进行修正。实验表明,该方法适合对机器人几何参数误差的标定,并且能够提高机器人的综合性能。
- 李定坤叶声华任永杰王一
- 关键词：计量学机器人激光跟踪仪
- 基于XC2VP7的光学柔性测量机中高速图像处理技术应用
- 2009年
- 光学数码柔性通用坐标测量机的提出是为了满足现代制造对精密测量的要求,它可以实现一般坐标测量机的所有功能,并且易于现场组建,具有通用性;由于目前所采用的数码成像器件具有很高的像素,为了提高系统的测量速度,将Virtex-Ⅱ Pro系列FPGA应用于光学柔性通用坐标测量机中,构建了基于FPGA的高速图像处理的硬件平台,采用外围FPGA结构与嵌入式CPU的软硬件协同工作实现图像的低层次处理算法,加速了图像处理的速度。
- 任永杰邾继贵杨学友叶声华
- 关键词：PROFPGA高速图像处理
- 采用液晶编码光栅的物体形貌测量新方法
- 2006年
- 提出一种基于液晶编码光栅和立体视觉技术实现物体形貌测量的新方法。该方法利用液晶显示的可控特性,按照预设编码方案,由计算机控制编码光栅的变换,产生足够的测量特征点,其突出优点在于编码变换无机械运动。根据液晶显示的特点,设计了二分值空间编码设计方案;基于立体视觉三维测量模型,提出了高精度立体视觉现场标定方法。标准平板平面度测量实验中,采用上述方法实现平面度测量精度为0.592mm。
- 吴斌薛婷邾继贵叶声华
- 关键词：三维面形测量立体视觉技术
- 基于距离精度的测量机器人标定模型及算法被引量：39
- 2008年
- 对机器人绝对位置误差进行检测和补偿时,通常要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的坐标变换,由于这个变换很难精确测定,从而导致测量机器人的绝对位置精度降低。为了克服这一情况,可改用空间两点间的距离精度来衡量机器人的绝对位置精度,这样可简化测量过程。利用距离精度的定义,建立了机器人的距离误差模型,该模型可以避免坐标转换带来的误差,降低对测量系统的精度要求。同时,激光跟踪仪测试技术的应用,使得机器人的位姿测量变得非常容易。最后给出了此模型及算法在IRB2400机器人上的应用实例。
- 任永杰邾继贵杨学友叶声华
- 关键词：计量学测量机器人激光跟踪仪
