上海市教育委员会创新基金(B51JG13R003)
- 作品数：5 被引量：14H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 一种由DCT和SURF改进的图像感知哈希算法被引量：8
- 2014年
- 针对感知哈希技术中图像全局特征鲁棒性低和局部特征算法复杂度高的特点,提出一种由离散余弦变换(DCT)和SURF算子改进的感知哈希算法.本文以DCT为全局特征,以SURF描述子为局部特征,分别给出了两者的哈希编码算法及两者的融合方式,接着给出在图像认证时的算法流程.实验表明本文算法具有较好的鲁棒性和实时性.
- 丁旭何建忠
- 关键词：感知哈希DCTSURF图像认证
- 移动机器人目标识别算法被引量：3
- 2015年
- 针对移动机器人在目标识别过程中对视觉图像特征点提取慢,匹配不准确等特点,提出了一种基于SIFT算法的改进目标识别算法。通过采用组合匹配策略,将特征关键点间的距离和内积同时进行考察,根据其自身值的大小,决定对匹配相似度的贡献。组合策略的引入有效地解决了机器人在目标识别中对相同特征图像不能匹配和不同特征图像能够匹配的问题。为克服目标匹配时实性差的弱点,以关键点为根据构建K维树结构,采用最近邻点搜索,快速找出正确匹配的特征点。为实现移动机器人目标识别过程中的自主性,在特征点匹配过程中引入自适应阈值进行判断。实验表明,该方法对移动机器人目标识别准确率有较大提升,能够满足移动机器人在目标识别和跟踪过程中对视频图像处理的实时性和准确性的要求。
- 师艳伟杨晶东
- 关键词：特征提取目标识别自适应阈值
- 一种改进SIFT算法被引量：1
- 2014年
- 针对图像特征提取算法-SIFT,特征描述器维数较高,特征匹配耗费时间较长,匹配过程中存在相同图像不能匹配和不同图像能够匹配等问题,提出了一种改进SIFT算法与KD-tree搜索匹配算法相结合的新方法。采用KD-Tree算法替代传统链表式搜索方法降低特征点匹配时间;把特征点间距离和特征描述子内积同时作为匹配标准,加入相应匹配阈值减少匹配错误率,并通过理论和实验证明采用欧几里德距离作为相似性度量具有更高的匹配成功率。实验结果表明,在图像特征匹配中,该算法能够有效减少特征匹配错误率,大幅度降低匹配时间,具有较好的实时性和鲁棒性。
- 师艳伟杨晶东杨敬辉
- 关键词：尺度不变特征变换特征提取
- 视觉导航有穷自动机在自然语言状态中的应用
- 2013年
- 室内移动机器人自主导航是一系列自然语言状态与动作转换结果,有效地控制和描述机器人状态和动作转换是自主导航过程的关键。本文首先利用视觉传感器获取障碍物YUV色彩空间信息,采用区域增长法识别障碍物连通域,将机器人状态以及控制指令转化为抽象的形式符号并建立状态转移函数,进而建立基于视觉导航机器人有穷自动机模型。实验结果表明,该方法能平滑、准确地完成自然语言状态下的机器人自主导航过程,具有较高的实时性和鲁棒性。
- 杨晶东杨敬辉
- 关键词：自然语言有穷自动机移动机器人
- 多假设跟踪的移动机器人SLAM算法被引量：2
- 2013年
- 针对基于视觉定位的移动机器人自主定位过程中容易产生多种候选位姿.提出一种基于多假设跟踪的同时定位和地图创建方法.该方法通过提取图像SIFT特征进行视觉量测,修正里程计累计误差,再利用多假设跟踪方法获得当前时刻的最优位姿,实时产生环境的栅格地图,并且随着机器人的位姿变化实时更新.研究结果表明:此算法不仅能够较好地创建环境地图,而且能够有效解决机器人"绑架"问题,提高自主定位精度.
- 杨敬辉杨晶东
- 关键词：同时定位和地图创建仿射不变特征位姿估计
