国家自然科学基金(69874013)
- 作品数：8 被引量：71H指数：5
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- 多输入-多输出2D离散系统的变结构控制
- 2000年
- 研究多输入 -多输出 2 D离散系统的变结构控制 .针对已有方法难以应用到多输入 -多输出情形的不足 ,提出了拟滑动模新的概念 .在新概念之下 ,将 2 D离散系统的变结构控制问题转化为寻找一个既具有良好的运动品质又具有吸引性的滑动模问题 ,给出了滑动模及变结构控制器的设计方案 ,并且获得了达到切换流形的 ε领域的时间 T的具体表达式 ,克服了已有方法难以应用到多输入
- 谢胜利谢振东
- 关键词：变结构控制控制器
- 终端受限机器人系统轨道跟踪的新控制算法被引量：5
- 2001年
- 研究一类终端受限机器人系统的控制问题 ,针对系统的轨道跟踪控制给出了一种新的学习控制算法 .该算法克服了已有结果所存在的弱点 ,其跟踪学习控制的收敛过程既不依赖理想运动控制和理想力控制 ,也不依赖于相应的初始控制数据 ,大大改善了控制效果 .
- 谢胜利谢振东
- 关键词：机器人系统
- 具有n个传动器的n个关节机器人系统的学习控制方法被引量：8
- 2002年
- 针对由 n个传动器所驱动的 n个关节机器人系统 ,采用学习控制的方法讨论了其跟踪控制的问题 .首先通过变换降阶 ,将相应系统转化为低阶系统 ,然后针对低阶系统进行设计 .该方法消除了 Kawamara方法在学习过程中要求每次学习都要经过相同的初始值的限制 ,从而克服了 Kawamara方法难以应用到“学习过程中存在初态偏差”的困难 .
- 谢胜利田森平谢振东
- 关键词：机器人系统迭代学习控制传动器
- 具滞后的离散广义系统的稳定性分析被引量：23
- 2000年
- 利用广义 Lyapunov′s方法研究具时滞的离散广义系统 ,给出了该类系统的 E-渐近稳定和 Lyapunov意义下渐近稳定的充分条件 .
- 梁家荣
- 关键词：离散广义系统稳定性控制系统自动控制
- 连续非线性系统的迭代学习控制算法被引量：4
- 2000年
- 对连续非线性系统的迭代学习控制方法进行了讨论，充分利用了系统以前控制经验的信息，将输入信号和输出信号作为一个整体来研究，证明了所给的控制算法是全局收敛的，且有理想的目标跟踪．克服了目前这一研究领域中所存在的一些缺陷和不足，为相应问题的研究提供了一条新的途径．
- 田森平谢胜利傅予力
- 关键词：非线性系统迭代学习控制目标跟踪
- 滞后关联分布参数系统的分散变结构控制被引量：12
- 1999年
- 针对滞后分布参数关联大系统的变结构控制进行了讨论，采用Ｍ－矩阵理论，Ｌｐ －估计及Ｌｉａｐｕｎｏｖ 方法，给出了完全分散的滑动流形和变结构控制器的设计方案．此外。
- 谢振东谢胜利刘永清
- 关键词：分布参数系统变结构控制控制器
- 滞后抛物型控制系统的无滞后变结构控制器
- 1999年
- 本文对含有时滞的抛物型控制系统的变结构控制进行了讨论 ,给出了变结构控制器的一种设计方法 .所设计的变结构控制器不仅由系统的参数直接确定 ,而且既不要求有局部的预测功能 ,也不要求有记忆功能 .
- 谢胜利韦岗
- 关键词：时滞变结构控制器
- 非线性系统学习控制理论的发展与展望被引量：21
- 2000年
- 论述了学习控制的基本理论问题 ,给出了学习与学习控制系统的基本定义 ,着重讨论了学习控制方法产生的历史背景、目前非线性系统学习控制的研究状况 ,提出了一些有待继续研究的问题 .
- 谢振东谢胜利刘永清
- 关键词：非线性系统
