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国家高技术研究发展计划(2007AA041700)
国家高技术研究发展计划(2007AA041700)
作品数:
2
被引量:116
H指数:2
相关作者:
徐方
杜振军
徐殿国
曲道奎
张令涛
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相关机构:
中国科学院
哈尔滨工业大学
沈阳新松机器人自动化股份有限公司
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发文基金:
国家高技术研究发展计划
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相关领域:
自动化与计算机技术
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作者
2篇
徐方
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曲道奎
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徐殿国
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邹风山
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张令涛
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杜振军
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2009
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用于移动机器人自定位的视觉路标设计
被引量:6
2009年
为了实现室内移动机器人的自定位,提出了一种简易美观的新型视觉人工路标以及基于对数极坐标系投影直方图的路标识别方法,并用基于共面四点的位姿估计算法计算机器人位姿。实验结果说明,路标检测具有很高的鲁棒性;路标识别方法抗噪声和形变的能力强;位姿精度足够满足室内移动机器人自定位的需要。
侯杰贤
徐方
张令涛
关键词:
移动机器人
视觉定位
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目标识别
移动机器人路径规划方法研究
被引量:110
2008年
针对室内动态非结构化环境下的移动机器人路径规划问题,提出了一种能够将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法.全局路径规划器采用A*算法生成到达目标点的子目标节点序列;局部路径规划器采用改进的人工势场方法对子目标节点序列中相邻两节点进行路径平滑和优化处理.在考虑了移动机器人运动学约束的前提下,该方法不但能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径,而且还能及时处理所遇到的随机障碍信息.仿真研究与在室内复杂环境下的实际运行结果验证了该方法的有效性.
曲道奎
杜振军
徐殿国
徐方
关键词:
移动机器人
路径规划
动态环境
基于MontaVista Linux的开放式机器人控制器研究与实现
本文提出了一种基于MontaVista Linux操作系统的开放式机器人控制器,该系统采用CAN总线作为控制器的系统总线。由于MontaVista Linux操作系统的开放性和良好的移植性,使得系统可以方便扩展、定制不同...
邹风山
曲道奎
徐方
关键词:
机器人控制器
CAN总线
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