国家高技术研究发展计划(2007AA04Z226)
- 作品数：55 被引量：364H指数：10
- 相关作者：阮晓钢蔡建羡于乃功孙亮任红格更多>>
- 相关机构：北京工业大学防灾科技学院华北科技学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于CMAC的双足步行机器人逆运动学控制被引量：2
- 2009年
- 针对双足步行机器人(Biped Walking Robot)腿部逆运动学模型求解问题,采用一种基于CMAC神经网络的机器人逆运动学控制方法,设计CMAC神经网络控制系统。控制系统采用2个CMAC神经网络控制器分别用来逼近步行机器人支撑腿与摆动腿的逆模型,跟踪通过三维线性倒立摆模型生成的给定腰部轨迹。建立步行机器人正运动学模型来调整CMAC神经网络权值,实现了步行器人腿部逆运动学映射。仿真结果表明,CMAC神经网络控制系统可以在保证机器人位姿良好的情况下跟踪给定的参考轨迹。三维运动学仿真结果进一步验证了控制算法的有效性。
- 阮晓钢李志谦
- 关键词：双足步行逆模型机器人
- 一种用于人体垂直平衡控制的小脑模型被引量：1
- 2008年
- 提出了一种具有长回路力反馈以及增益调整的控制模型,用以描述人体垂直平衡的控制.模型主要由大脑和小脑两部分组成.小脑部分由两组增益表示.这两组增益负责提供踝—膝—臀环路之间相同或交联关节长回路延伸反应的线性缩放比.大脑部分则仅仅包含一组相同关节线性力反馈的增益.本文提出,小脑是将控制增益组作为感觉人体运动状态的函数来转换的.通过仿真,该模型证明,稳定的、具有线性增益调整的混合长回路反馈,可以在缺乏明确动态内模的情况下提供实时平衡控制.
- 张少白阮晓钢成谢锋冯志全
- 关键词：小脑模型仿真
- 模糊操作条件概率自动机仿生自主学习系统和机器人自平衡控制被引量：2
- 2010年
- 为了实现两轮机器人的自平衡控制,利用Skinner操作条件反射机理,以概率自动机为平台,融入模糊推理,构造了模糊操作条件概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.该学习系统是一个从状态集合到操作行为集合的随机映射,采用操作条件反射学习机制,从操作行为集合中随机学习作为控制系统控制信号的最优行为,并利用学习到的操作行为取向值信息,调整操作条件反射学习算法.此外,学习系统还引入行为熵,以验证其自学习和自组织能力.应用于两轮机器人自平衡控制的仿真结果,验证了模糊OCPA学习系统的可行性.
- 阮晓钢蔡建羡
- 关键词：操作条件反射模糊推理
- 手眼系统的目标轨迹实时跟踪控制策略研究
- 本文设计了一种Eye-to-hand手眼系统,针对设计的手眼系统提出了一种可自动实时跟踪运动目标的控制策略。该策略首先采用某一颜色对目标进行标记,利用双目立体视觉系统对色标进行测量,然后在视觉系统中对目标进行三维重建,得...
- 于乃功华瑾秦永钢阮晓钢
- 关键词：手眼系统双目视觉伺服控制
- 文献传递
- 基于细胞自动机的移动机器人的环境建模
- 以移动机器人的未知环境建模为背景,运用立体视觉算法对环境建模中所用到的SIFT图像匹配方法进行了改进,创建了移动机器人的未知环境的细胞自动机模型,并实现了细胞自动机的导航算法。细胞自动机的未知环境建模主要分为三大部分:第...
- 于乃功马春燕
- 关键词：细胞自动机环境建模双目视觉SIFT
- 文献传递
- 柔性两轮自平衡仿人机器人模型分析被引量：2
- 2010年
- 用弹簧模仿人的腰椎,对动力学简化模型进行了线性化处理,建立状态空间方程对其进行控制,并从数学角度验证了模型的正确性.
- 赵建伟阮晓钢
- 关键词：柔性机器人动力学建模LAGRANGE方程
- 双目立体视觉和GSOM相结合的机器人自主地图构建方法被引量：5
- 2011年
- 双目立体视觉和自组织可增长特征映射图GSOM(Growing Self-organizing Map)相结合的机器人地图构建方法首先利用双目立体摄像机采集图像,借助双目立体视觉处理技术,将采集到的图像信息转化成神经网络的训练样本;然后利用GSOM的地图绘制算法,通过不断增加新的神经元实现网络规模的增长,用441个SOM神经元便表示了2000个样本点的环境特征信息的拓扑地图,体现了对输入样本分布的逼近特性;实验结果表明双目立体视觉和GSOM相结合的机器人自主地图构建方法可行,并表现出类似生物的自主智能行为。
- 于乃功王丽
- 关键词：双目立体视觉神经网络拓扑地图
- 基于飞轮的单级倒立摆系统的建模与仿真被引量：4
- 2011年
- 针对目前独轮机器人的侧向平衡控制问题,设计了一种基于飞轮的单级倒立摆系统。简单地介绍了目前有关倒立摆系统的研究现状,然后利用拉格朗日方法建立了基于飞轮的单级倒立摆系统的数学模型,同时,对所建立的数学模型(精确模型和线性化模型)在Matlab/Simulink中进行了仿真验证,仿真结果证实了所建立的模型是可信的,并用现代控制理论中的二次型最优调节器(LQR)实现对倒立摆的最优控制,仿真结果表明该方法对基于飞轮的单级倒立摆系统的平衡控制是有效的。
- 阮晓钢王昱峰
- 关键词：倒立摆系统拉格朗日最优控制
- 一种基于模糊控制理论的独轮机器人控制算法被引量：15
- 2010年
- 以一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、由电机驱动惯性轮形成反力矩控制侧向平衡的独轮机器人系统为被控对象,建立系统动力学模型,并将其在平衡点线性化,得到系统在前向和侧向两个正交方向解耦的近似线性模型.然后针对每一个控制方向上的子系统,分别设计基于融合函数的模糊控制器.该方法可以减少模糊规则,防止规则爆炸.仿真实验表明,所设计的模糊控制器可有效地实现独轮机器人的运动平衡控制.
- 阮晓钢胡敬敏蔡建羡武卫霞
- 关键词：动力学模型模糊控制融合函数
- 位姿水平的冗余自由度机械臂运动学逆解算法被引量：6
- 2011年
- 本文通过分析七自由度机械臂构造特点,用曲面几何理论得到肘关节在笛卡尔空间中的点集,参考各关节角运动范围,可以求出冗余自由度机械臂逆运动学的全部构型解,从而可以方便地实现实现机械臂的全局优化。此方法既提高了解的精度,又减少了运算量,同时为速度解的解算提供了便利条件和新的思路。
- 于乃功王子恺
- 关键词：冗余自由度机械臂逆运动学
