国家高技术研究发展计划(2007AA04Z253)
- 作品数：11 被引量：68H指数：4
- 相关作者：何斌黎明和岳继光陆汉雄苏永清更多>>
- 相关机构：同济大学上海理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金上海市科学技术委员会基础研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理电气工程文化科学更多>>
- 湿吸型仿生六足机器人的设计被引量：5
- 2008年
- 基于昆虫湿吸力的理论模型,利用BIOLOID机器人套件设计了一种用于爬壁的仿生六足机器人,参考昆虫足垫特性设计了机器人的湿吸足垫,并基于胶带剥离原理规划了机器人步态及吸附、剥离动作.结果表明:机器人能严格按照三角步态,行走于小于等于50°的坡面,且方向正确、姿态平稳,腿部能顺利吸附、剥离地面;通过对机器人爬坡实验的分析表明:为了增加足垫吸附力,必须选择质地柔软的材料作为足垫,在足垫上雕刻适当深度与密度的凹槽,着地后对足垫施加一定的压力,选用适当浓度的粘液并产生较薄的液体膜.
- 李斌何斌苏永清
- 关键词：六足机器人仿生三角步态粘液
- 基于图像的六足昆虫的步态检测与三维重构
- 2010年
- 采用图像方法对六足昆虫进行步态规划,分析图像的颜色空间,选择标记点的颜色,根据颜色向量在颜色空间的夹角,提取关节点。利用区域搜索算法,检测轮廓,计算区域的质心,采用余弦定理计算各质心的夹角,结合俯视图、侧视图实现三维重构。实验表明该方法简单有效,最大误差10%,满足仿生机器人的步态规划要求。
- 陆汉雄何斌黎明和
- 关键词：区域搜索
- 轨道交通能耗影响因素分析及能耗评价体系的建立被引量：27
- 2008年
- 轨道交通能源消耗总量逐年攀升,节能减排成为其面临的一个重要问题。正确地分析和认识轨道交通能耗影响因素,对轨道交通系统的运行和节能有重要的作用。在分析轨道交通能耗影响因素的基础上,按照轨道交通能耗指标的要求,建立轨道交通能耗指标体系,以及指标体系的结构框架。
- 石静雅苏永清岳继光
- 关键词：城市轨道交通能耗评价能耗指标
- 基于Z变换的局部匀速运动模糊图像恢复算法被引量：6
- 2009年
- 针对背景不变的局部匀速运动模糊图像复原问题,提出一种基于Z变换的恢复算法。在前景和背景色差较大的假设前提下,基于背景差方法将前景从图像中分离出来;利用旋转矩阵将前景在像平面内任意方向的运动转换成X轴方向的运动;进而把复杂的局部模糊恢复问题简化为前景模糊恢复及前景和背景融合两个子问题来解决,使求解过程得到最大程度简化;在严格的数学推导基础上建立基于Z变换的退化及恢复模型,将模型中的差分方程转化为简单的代数方程求解;仿真结果表明,提出的算法能正确、有效并且快速地恢复由于局部匀速运动所造成的图像退化;算法对模糊宽度的变化不敏感,较维纳滤波恢复算法有一定的稳健性、优越性。
- 黎明和何斌岳继光秦健铭
- 关键词：图像处理图像复原Z变换
- 螽斯吸附足垫的构造及其吸附性能分析
- 2009年
- 许多昆虫足上有光滑吸附垫,通过二相分泌液粘附到各种表面。为理解这种基于液体的吸附系统的功能,用在螽斯身上绑细线的方法,测量其在不同表面的摩擦力和吸附力,并用高速摄像机观察足垫的构造及吸附和分离的动作,测试足垫与接触面的接触面积。结果表明螽斯的水平摩擦力大于垂直吸附力。足垫与表面接触时向身体方向拖动来增加摩擦力。分离时采用剥离的方法,但剥离方向与刚毛型足垫的相反,是从末梢端翘起分离,达到行动迅速且节省能量的目的。测试结果可用于机器人吸附足掌的仿生设计。
- 周群何斌
- 关键词：螽斯
- 小波分析在滚动轴承故障诊断中的应用研究被引量：23
- 2009年
- 为了能有效识别滚动轴承的故障信号,利用滚动轴承滚动体故障模型,构造相应的小波基;研究提升小波的预测器和更新器算法;利用小波基对故障特征信号敏感的特点,对轴承故障信号进行检测和分析.实验和仿真结果表明,利用提升小波对滚动轴承振动信号进行N层分解后,可在细节信号中容易地发现突变信号,再根据模极大值原理,有效地判断轴承故障是否存在;进一步对细节信号作Hilbert包络,检测功率谱中的故障特征频率,可准确判断滚动轴承滚动体是否存在损伤点.
- 何斌戚佳杰黎明和
- 关键词：小波变换滚动轴承故障诊断
- 具有黏附方向性及自适应性的仿生湿吸足垫研究被引量：3
- 2011年
- 以竹节虫的光滑足垫为仿生原型,提出一种用于爬壁机器人的新型黏附足垫,内部具有倾斜的仿纤维结构,表面有花纹微结构,基于湿吸机理产生黏附力.首先对湿吸模型进行讨论,在此基础上对足垫结构进行设计;然后对足垫的黏附方向性及自适应性进行深入分析;最后基于亲水性、黏弹性较强的热塑性弹性体(TPE)材料制备足垫.实验结果表明,提出的足垫具有较好的湿吸特性,在薄水膜介导下,法向黏附力约为0.65N,摩擦力约为3N,足垫表现出良好的黏附方向性及负载自适应性.
- 黎明和何斌秦海燕周艳敏陆汉雄岳继光
- 关键词：爬壁机器人
- 湿吸仿生爬壁机器人分层控制系统被引量：2
- 2010年
- 湿吸原理的六足机器人具有结构相对复杂,控制输出多,动作协调困难等特点.基于仿生学原理,提出一种基于这种爬壁机器人的多层控制系统,提出系统设计方案,并对系统设计进行实验验证.根据Saridis的分级递阶智能控制思想理论,结合实际控制要求,提出了适合湿吸仿生爬壁机器人的独特的分层控制系统,并且从控制理论的角度详细介绍了该类系统各层次的设计要求及实现方法.实验结果表明,该控制系统设计不仅能够满足机器人爬壁行走的控制要求,而且能控制机器人肢节末端良好的与壁面接触,节律运动执行速度快,多层次模块化的设计有利于控制系统的进一步扩展.
- 何斌周艳敏黎明和秦海燕
- 关键词：爬壁机器人阻抗控制节律控制三角步态
- 昆虫运动图像分割中的阴影消除算法被引量：2
- 2009年
- 昆虫运动图像分割是昆虫步态提取、跟踪及分析的基础,根据昆虫运动图像中阴影点灰度小和色度保持稳定的特点提出一种适合室内运动检测的图像分割及阴影消除方法。先将当前帧图像与当前的背景图像对应像素点的像素值相除,比值小于1的点可能包括阴影和运动目标;然后计算比值小于1的点在RGB空间中的向量与对应背景点向量的夹角余弦。因为阴影色度保持不变,其夹角为0或极小,所以可将余弦接近1的点判为阴影。实验表明该方法简单有效,提取出来的昆虫前景图轮廓清晰,特征部分保持完整,为昆虫步态检测、分析及机器人步态规划提供支持。
- 许立民何斌黎明和
- 关键词：图像分割RGB颜色空间
- 基于Z变换及模糊加权均值滤波的匀速运动模糊图像恢复被引量：2
- 2010年
- 针对相对匀速运动造成的图像模糊问题,假设目标在像平面内并行于X轴方向作匀速运动;在较严格数学推导下建立基于Z变换的退化及恢复模型,将差分方程转化为简单的代数方程求解;针对算法容易造成噪声积累使复原图像质量下降的问题,在算法中加入模糊加权均值滤波算子,并给出了完整的算法实现。仿真结果表明,提出的恢复算法在提高模糊图像恢复速度的同时,能有效地抑制噪声、防止噪声的不断扩散,使复原图像的质量得到明显的改善,算法对模糊宽度的变化不敏感,较维纳滤波恢复算法有一定的稳健性及优越性。
- 黎明和何斌岳继光陆汉雄李永刚
- 关键词：图像处理图像恢复Z变换
